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标题: 【求助帖】6623电机如何用自身反馈机械角度实现PID角度？ [打印本页]

作者: 高悦波 时间: 2019-3-1 10:06
标题: 【求助帖】6623电机如何用自身反馈机械角度实现PID角度？
云台电机能不能用电机本身反馈的机械角度实现PID位置控制？因为机械角度0度和360度是一样的，有这么一个尴尬的点存在，电机总是很容易就一直往一个方向跑。我看很多开源的云台电机位置控制都是用陀螺仪。

作者: 快拆小分队 时间: 2019-3-1 10:49
我还以为你想出来浅析一下呢！

作者: 高悦波 时间: 2019-3-1 12:50

快拆小分队发表于 2019-3-1 10:49
我还以为你想出来浅析一下呢！

我最后应该把句号改成问好的

作者: robomaster 时间: 2019-3-4 14:53
我觉得你可以尝试一下

作者: 一顿瞎几把操作 时间: 2019-3-4 18:36
零点问题做一下角度扩散就行了，陀螺仪也有零点，而使用陀螺仪是实现扭腰功能的。

作者: 高悦波 时间: 2019-3-4 20:50

一顿瞎几把操作发表于 2019-3-4 18:36
零点问题做一下角度扩散就行了，陀螺仪也有零点，而使用陀螺仪是实现扭腰功能的。 ...

如果不用陀螺仪6623电机无法反馈自身速度，没办法用速度环实现PID调节，只能用机械角度和转矩电流写PID,真的可以实现吗？

作者: 一顿瞎几把操作 时间: 2019-3-5 14:13

高悦波发表于 2019-3-4 20:50
如果不用陀螺仪6623电机无法反馈自身速度，没办法用速度环实现PID调节，只能用机械角度和转矩电流写PID, ...

陀螺仪反馈角速度，编码器反馈角度，用这两个来做双环

作者: YSUSLD 时间: 2019-3-5 16:02
可以试试用角度的微分做速度试试一直往一个方向转大概是因为没有加过0处理吧

作者: plasma 时间: 2019-3-6 11:39

YSUSLD 发表于 2019-3-5 16:02
可以试试用角度的微分做速度试试一直往一个方向转大概是因为没有加过0处理吧 ...

请问过0处理是什么

作者: plasma 时间: 2019-3-6 11:39

一顿瞎几把操作发表于 2019-3-5 14:13
陀螺仪反馈角速度，编码器反馈角度，用这两个来做双环

请问陀螺仪角速度可以直接用吗，还是需要滤波

作者: 高悦波 时间: 2019-3-6 12:08

YSUSLD 发表于 2019-3-5 16:02
可以试试用角度的微分做速度试试一直往一个方向转大概是因为没有加过0处理吧 ...

请问0处理具体如何实现？

作者: YSUSLD 时间: 2019-3-6 14:00

高悦波发表于 2019-3-6 12:08
请问0处理具体如何实现？

最简单的可以是记录转子转过的圈数

作者: 一顿瞎几把操作 时间: 2019-3-6 15:33

plasma 发表于 2019-3-6 11:39
请问陀螺仪角速度可以直接用吗，还是需要滤波

加个滤波效果会更好

作者: zhzhsh 时间: 2019-3-10 02:11

一顿瞎几把操作发表于 2019-3-5 14:13
陀螺仪反馈角速度，编码器反馈角度，用这两个来做双环

想请问直接用编码器的速度反馈不能写速度环的原因因为条件有限所以希望尽量不外加模块目前想直接用编码器写位置速度双环pid 现在在速度环卡了一段时间如果出发点不切实际希望请给予提醒感谢再感谢

作者: plasma 时间: 2019-3-16 20:58

一顿瞎几把操作发表于 2019-3-6 15:33
加个滤波效果会更好

好的谢谢

作者: 安而牧之 时间: 2019-3-17 01:20
把这次的位置值减去上一次的位置值就得到速度了

作者: 黄瓜皇 时间: 2019-11-23 17:02
不就是个过圈吗。。

作者: 此名为Ta 时间: 2019-11-23 18:12
当然可以啦，具体得看你是用的电机是否支持进行pid运算后，位置角度反馈

作者: 1hjfyuggg 时间: 2020-1-1 20:51
他们说只要我水的够多，积分和金币就限制不了我

作者: ACE_尼古拉斯荣 时间: 2020-1-1 22:50
固定时间常数内把前后机械角度相减就可以得到速度了吧

作者: liyinchao 时间: 2020-1-2 13:53
过零点解算

作者: mlw 时间: 2020-2-24 22:06
我还以为你想出来浅析一下呢！

作者: 渴望羽翼 时间: 2020-11-1 12:48
Robomaster冲!

作者: 鲨瓜 时间: 2020-11-29 16:02
我也想知道这个问题

作者: 深浅与共 时间: 2020-11-29 18:33
学习学习

作者: A Dead Wood 时间: 2020-11-29 19:04
学习学习

作者: 伞兵一号 时间: 2020-12-4 09:13
我就来领个金币，马上走

作者: 炙燒鮭魚 时间: 2022-7-7 17:35
学习学习

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