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【分享帖】湘潭大学步兵机器人图纸分享开源及问题请教
[postbg]bg3.png[/postbg]最新更新:经过修改,现在卡弹问题已经解决。现将修改后的图纸分享给大家
开源文件(最终)
密码是yorj

密码.rar







18年6月17日更新视频:招新时我们开出去了,,就这样玩了差不多两天。效果还不错,没有任何损坏[media=x,760,570][/media]





由于本校2018年首次参加robomaster比赛,深知从0到1这个过程的不易。所以我们决定将我们的步兵机器人图纸和设计加工经历分享给大家,希望能给像我们一样第一次参加robomaster比赛的队伍提供一些微不足道的帮助。此外我们队伍在弹仓的设计还存在一些问题,特此向各位大佬进行求助。

在文章开始之前
感谢安信工在我们比赛前期授权我们贵校开源图纸的使用
感谢东南大学在对战过程中对我们的照顾
感谢山东科技大学对我们的帮助
感谢西安文理学院的朋友
感谢所有对湘潭大学pathfinder提供过帮助的人们

资源分享

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(该图纸云台有很大的问题,后文会详细说明)






设计加工过程


在队伍成立前期,我们都还没有过类似比赛的经验,会的仅仅只是三维建模软件的基础操作(我们用的是 PTC CREO 4.0)。加上人手缺乏,基本上就是一个人就要完成一辆车的设计和加工工作。所以我们来到了论坛淘资料。很幸运,安信工的大佬们把他们的步兵底盘开源了出来。

QQ截图20180529180118.png



然后如获至宝,开始结合淘宝可以买到的材料,仿造安信工的底盘进行了设计。所以我们现在的设计中还有安信工开源资料的影子。过程中我们取得了安信工不知名大佬的授权。

QQ截图20180529180739.png



我们第一代的设计(请忽略掉这个有问题的弹仓,后续会详细说明)

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设计过程的辛酸我就不说了,加工过程的辛酸也不说了,相信经历过得人都有体会。然后迎来了我们队伍的第一辆步兵车


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由于我们没有cnc的设备,所有应该cnc的零件我们都用的3d打印。所以导致我们的步兵车稳定性特别差。主要有以下几个问题:1、由于3d打印件的误差还有联轴器的选择不当,导致轮子的旷量特别大,跑起来歪歪扭扭。2、打印件强度不行,导致轮子会掉。3、装配难度较大

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提交视频报告之后,我们开始了自己的设计。

经过了无数次的改了又改之后,我们得到了现的底盘设计

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避震效果
(一对避震器¥60,能达到这个效果不算差了)
[media=x,760,570]https://v.qq.com/x/page/r0670yuqcgw.html[/media]

由于时间关系,着急装车没时间改图(比赛前一天我们还在组装),我们实际装配的效果跟图纸有一定的差距。

比如

这个件cnc太浪费材料,联系加工时临时做了改动

QQ截图20180529185723.png



改成了5mm碳板加两个cnc的组合方式。

QQ截图20180529190146.png

QQ截图20180529223113.png

QQ截图20180529223046.png



由于云台过低,这块板子临时做了调整

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这个上下底板连接件并没有用上,用的铜柱代替

QQ截图20180529224417.png




个人觉得,我们的底盘设计还是较为合格的。

成本不高,大部分用的都是标准件和常用件

(两辆车碳板花了1500左右
数铣件大概1000+
8根4020铝型材200左右【其实2020就够了】
整车除去电机之类的零件顶多¥4000)

结构简单,装配较为方便

重量轻,在比赛时轻松上桥上碉堡,仅仅在程序出错电机疯转时超过一次功率

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缺点也是显而易见的

轮子直接和电机相连,对电机损伤很大

云台电机安装位置较低,导致云台两侧臂很长

...

总之还有很多可以改进的地方

对了,还有个问题。后装甲板正常高度只比最低限制高度高出10mm左右。说简单点就是裁判系统主控矮了,需要注意


我们的做法是牺牲后轮避震,将后轮避震器的弹簧换成劲度系数更高的弹簧,让它不容易压下去


(实际上垫高就可以了,其实检录时候也没有量装甲板高度)






然后就是让我们头疼的云台卡弹问题了(以下为有问题的设计,希望大家能够给我们一点建议)


首先我们第一版的设计是这个样子的

QQ截图20180529231655.png



剖视图

QQ截图20180529231734.png



在拨轮时弹丸能够顺利掉下去,卡住几率很小。但是弹丸会堆积在弹仓和拨轮的通道内,掉不下来。

QQ截图20180529231456.png



该方案舍弃掉。

‘’‘’‘’‘’‘’‘’‘’‘’‘’‘’‘’‘’

然后不再花样作死,参考了很多大佬的技术分享。改了我们的第二个方案,和大多数战队一样采用水平拨轮+轴承的方案

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QQ截图20180529232701.png



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但是,不论怎样试,调了拨盘的高度,拨盘的大小..,在水平发弹时正常,一有仰角就会卡弹。


比赛临近,参照乒乓球机改了第三版设计

QQ截图20180529233608.png



类似这样(之前的设计图,最终版本在比赛完后一气之下从电脑删了)

QQ截图20180529233619.png



由于无法找到能够加工这个零件的厂商,最后我们这样办的

将避震器的弹簧拉长,用打火机加热后融化进3d打印的轴里

QQ截图20180529234444.png



QQ截图20180529234522.png



效果如图

IMG_20180511_191703.jpg

IMG_20180511_193106.jpg



,卡弹解决了,但是不出所料

在倒数第二场比赛过程中3d打印的件断了。。。。

就是螺丝那儿顺着打层纹裂开了

IMG_20180525_133828.jpg




无奈,比赛gg


附上比赛视频,

[media=x,760,570]https://v.qq.com/x/page/o06590ukxux.html[/media]



我们的操作手全部都是搞结构和电控的技术人员,差不多都是比赛前一天才拿到遥控器开始开车



比赛回来后忙于复习、考试。也没有去搞设计。

但是因为这个发弹的问题导致输了比赛,愧疚不已

所以这个问题我必须解决掉

所以特此向各位大佬们求助

希望大佬们能根据我们的设计提出宝贵的建议

谢谢大家。



另外想到大多数学校使用的是soildworks

而我们使用的是CREO

所以提供的是不带参数的step文件

如果大家需要带参数的creo文件可以联系我们

我们愿意提供我们每次修改的图纸以供参考

QQ截图20180530000855.png



如果各位大佬愿意对我们的设计(特别是云台)提供一些建议和帮助也请联系我们

不胜感激!

QQ:2646661897

或者

QQ:952041750

如果你有富裕的金钱,也可以下载这个(文件都是一样的,只是我们需要金钱来获取论坛其他大佬的分享)
(由于第一次发帖,可能存在诸多纰漏,望大家谅解和理解)


哎哟,不错哦
对了,经过提醒,转载请注明作者,不得拿来进行商业活动

全参CREO文件




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