【分享帖】RoboMaster 干货目录1.0

一、机械
1、底盘   
   1.1 悬架
      1.1.1 麦弗逊悬架
      1.2.2 双A臂
      1.2.3 纵臂
      1.2.4 前横桥
      1.2.5 六轮月球车
      1.2.6 混合式
         1.2.6.1 前横桥+后纵臂


   1.2 车架
      1.2.1 副车架
      1.2.2 钣金
      1.2.3 焊接
      1.2.4 环氧板
      1.2.5 CNC


   1.3 轮组
      1.3.1 动力电机
         1.3.1.1 3510
         1.3.1.2 3508
         1.3.1.3 GM6020
         1.3.1.4 EC60
         1.3.1.5 RM35
      1.3.2 直驱
      1.3.3 机械传动         1.3.3.1 齿轮
         1.3.3.1 同步带
         1.3.3.1 万向节
         1.3.3.1 链条
         1.3.3.1 绳轮



2、云台
  2.1 云台电机
      2.1.1 GM6020
      2.1.2 EC60
      2.1.3 6623
      2.1.4 6025

  2.2 串联
      2.2.1 二轴
      2.2.2 三轴

  2.3 并联

  2.4 发射机构
      2.4.1 单连发切换机构
         2.4.1.1 电动检测
         2.4.1.1 机械检测
      2.4.2 摩擦轮
         2.4.2.1 单摩擦轮
         2.4.2.2 双摩擦轮

  2.5 供弹机构
      2.5.1 上供弹
      2.5.2 下供弹
         2.5.2.1 封闭软管供弹管路
         2.5.2.2 开口硬质供弹管路
         2.5.2.3 封闭硬质供弹管路

  2.6 拨弹机构
      2.6.1 单层拨盘
         2.6.1.1 落弹口式
         2.6.1.2 平出式
      2.6.1 多层拨盘

3、执行机构
  3.1 直线运动机构
     3.1.1 滑车
     3.1.2 导轨
     3.1.3 直线轴承
     3.1.4 绳轮
     3.1.5 气缸
     3.1.6 直线电机

  3.2 旋转运动机构
     3.2.1 旋转气缸
     3.2.2 大扭矩电机
     3.2.3 绞盘
     3.2.4 减速箱
     3.2.5 交叉滚子轴承
     3.2.6 滑环

4、材料
  4.1 金属
     4.1.1 AL6061
     4.1.2 SUS304
     4.1.3 45#钢

  4.2 复合材料
     4.2.1 炭纤维
     4.2.2 环氧树脂

  4.3 3D打印
     4.3.1 PLA
     4.3.2 ABS
     4.3.3 尼龙
     4.3.4 粉末烧结
     4.3.5 光敏树脂

  4.4 塑料
     4.4.1 电木
     4.4.2 尼龙
     4.4.3 PC

5、工艺
  5.1 CNC
  5.2 钣金
  5.3 注塑
  5.4 激光切割
  5.5 冲压
  5.6 焊接
  5.7 手工

二、嵌入式
1、SOC基本知识  1.1 外设：ADC、TIM、UART、SPI、I2C、CAN、USB、Flash、SD
  1.2 协议：

2、RTOS
  2.1 操作系统基本原理
  2.2 文件系统

3、程序设计
  3.1 系统构建
  3.2 调试工具和方法：Keil、J-Scope

4、测试
  4.1 测试案例
  4.2 测试例程

5、控制算法
  5.1 PID
  5.2 滤波器

三、硬件
1、原理图

2、Layout
  2.1 布局图
  2.2 Layout评审


3、元器件
  3.1 电容
  3.2 电阻
  3.3 三极管

4、电路设计
  4.1 供电系统设计
     4.1.1 DC-DC
     4.1.2 LDO
  4.2 MCU最小系统设计
  4.3 传感器设计
     4.3.1 陀螺仪
     4.3.2 加速度计
  4.4 通讯系统设计
     4.4.1 CAN
     4.4.2 UART

5、硬件测试
  5.1 EMC
     5.1.1 EMI
     5.1.2 EMS
  5.2 ESD

6、测试工具
  6.1 示波器
  6.2 逻辑分析仪

四、算法
1、理论
  1.1 定位     1.1.1 AMCL 基于蒙特卡洛算法

  1.2 视觉感知
     1.2.1 目标检测
     1.2.2 目标识别

  1.3 运动规划
     1.3.1 全局路径规划
     1.3.2 局部路径规划

  1.4 控制
     1.4.1 PID

  1.5 决策
     1.5.1 单机决策
         1.5.1.1 现状态树
         1.5.1.2 行为树
         1.5.1.3 基于机器学习方法

  1.6 多机协同

2、工具
  2.1 ROS
     2.1.1 通讯机制
         2.1.1.1 Topic
         2.1.1.2 Service
         2.1.1.3 Actionlib


     2.1.2 编译工具
         2.1.2.1 Catkin_make


     2.1.3 坐标变换
         2.1.3.1 Tf


     2.1.4 可视化工具
         2.1.4.1 Rqt
         2.1.4.2 Rqt_graph
         2.1.4.3 Rqt_plot
         2.1.4.4 Rivz


     2.1.5 参数机制
         2.1.5.1 Parameter server


  2.2 视觉处理库
     2.2.1 OpenCV


  2.3 编译工具链
     2.3.1 CMake


  2.4 数学库
     2.4.1 矩阵库
         2.4.1.1 Eligen
     2.4.2 优化库
         2.4.2.1 g2o


  2.5 实用工具
     2.5.1 日志系统
         2.5.1.1 glog



========================有待补充细化=====================