【分享帖】CUBOT参赛攻略——如何组建一支RM战队(下)
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2018-10-14
接上篇
5.开始备赛
在正式备赛之前,我根据自己的比赛经验总结了一句话来概括不同技术组的重要性: 机械决定战队进度,电控决定机器人性能,视觉决定战队上限。
5.1 备赛初期(开始建队-寒假结束)
在开始备赛的初期,各个小组需要增强对比赛的认识,在研究比赛规则和开源资料的 基础上,开始合理安排进度,逐步完成任务。下面按照工作任务的不同,结合队伍往年 的备赛经历进行介绍。
队长+项管:
(1)实验室物资购买(各类工具、电控硬件选型、视觉相关硬件选型,之后可能会 出现变动)
(2)实验室安全制度、例会制度等制度的建立;
(3)备赛进度的安排(主要针对机械以及电控):
(4)了解战队物资的购买(比如机械的机加工、折弯、激光切割等机械相关加工店 铺或者流程),找到合适的供应商,在之后的合作中再选出最合适自己的,根据加工的 精度,时间,快递时间,发票等等多个标准
(5)认真研读新一年的比赛规则,积极配合官方完成各项事宜.
机械组:
(1)机械制作出第一版的机器人(至少完成步兵。可参考其他战队开源资料);
(2)了解各类工具使用和加工流程;
(3)了解比赛中各个机器人子的设计以及优秀战队常用的结构或者动力(如发射机 构的设计;气动;抬升腿式结构;绕柱式结构等)
电控组:
(1) 调试完成从底盘至云台一整个步兵机器人;
(2) 尝试使用官方的主控板来进行控制,了解各类传感器的使用(激光传感器, 超声波传感器;触碰传感器等等)
视觉组:
联系其他战队或官方提供一些数据,或者利用自己购买的硬件,了解 RM 所需要的视 觉部分知识(装甲识别、大小符开源代码)
运营组:
(1)做好战队的宣传工作;
(2)帮助老师,一起为战队筹措资金
(3)开展一些团建之类的活动,培养队员之间的默契和感情
5.2 备赛中期(寒假后至分区赛前一个半月)
备赛中期是指在度过初期的摸索阶段后,队伍进入战机器人迭代和方案迭代的时期。 这个时期很关键,需要尽快做出第一版机器人,找到最适合的方案,并决定用在最终的 比赛机器人上。
队长&项管:
(1)根据比赛时间,合理安排比赛进度;关注各个小组的进度情况,主要是机械的 进度,电控硬件的制作,视觉识别的效果等
(2)根据平时队员的表现,筛选掉不合格的队员,对优秀的队员加以褒奖;
(3)继续完善实验室各项设施,尽量为大家争取到更好的设备或者加工条件
(4)建立完善的购买机制,主要包括以下两个部分:
建立完整的购买流程,避免浪费和多次重复性购买;
在购买物资以及加工物资的过程中完善队伍的物资手册,寻找最合适的商家, 最好的加工效果
(5)联系老师继续筹措充足的资金,不要因为经费问题拖慢进度
(6)配合官方,完成设计报告等内容
机械组:
(1)组员分工明确,建立以战机器人为分组条件的机械队员安排
(2)完成各个机构的测试和第一版或第二版的制作与测试,配合其他人完成最终方案的制定
电控组:
(1)组员分工明确(比如做硬件的同学;主要负责战机器人调试的队员(能力较强的);其他可以帮忙的队员
(2)建立起较为完整的代码架构和硬件体系,完成对步兵机器人的调试,测试性能; 尝试更好的方法,提升控制效果(硬件+软件)
(3)提前准备好其他战机器人的代码,结合规则和实际情况选择合适的传感器等
视觉组:
(1)针对新赛季的视觉问题,选择合适的硬件(相机,处理器),写出第一版视觉代 码并进行测试
(2)上机器人实地测试视觉代码效果(可向官方申请裁判系统,便于测试),注重细 节,不要忽视视觉算法的效率
运营组:
(1)做好队伍的宣传工作,提升战队在学校内部的知名度;
(2)拉赞助,筹措资金
5.3 备赛后期(分区赛前一个半月到分区赛)
队长&项管:
(1)选拔操作手(可以从队内选也可以重新招募,但一定要找开的好的)
(2)严格控制进度,根据不同队员的时间,对大家的工作时间进行调配(尤其遇到 队员的考试周,需要对队员的课表以及考试时间做统计)
(3)带领队员一起装配机器人,对机器人进行调试。最重要的是进行疲劳性测试, 注意对测试情况进行记录(视频、招聘、数据等)
(4)定期开展讨论会,交流存在的问题与解决方案
(5)准备去相应分区赛比赛相关事宜(购买队服等)
机械组:
(1)完成所有机器人子的设计和制作;
(2)陪操作手和电控的同学共同进行疲劳测试,改进不合适的机构,解决问题;
(3)提升战机器人稳定性;
(4)准备备用物资;
电控组:
(1)调试所有机器人子,进行测试;
(2)配合视觉进行测试;
(3)提升稳定性;
(4)准备备用物资;
视觉组:
(1)尽量完成视觉部分的大部分任务,上机器人测试性能,进行调试;
(2)提升视觉效果和效率;提升稳定性
(3)准备备用物资
运营组:
(1)设计队服;
(2)完成各项宣传任务等;
5.4 总决赛备赛(分区赛结束至总决赛)
在分区赛结束之后,备战总决赛是非常重要的。很多队伍都因为在这将近两个 月的时间里没有利用好时间,没有很好的把握进度而导致总决赛发挥失常。所以,不 管分区赛取得了怎么的成绩,都要将这两个月的时间利用好,在总决赛的舞台上将自 己战队的实力发挥出来。
首先要对自己的机器人在分区赛的表现进行分析,讨论要不要重新改方案,这 个要根据实际情况分析方案的需求。建议首先要在保证稳定性的基础之上做出决定, 不能一味的追求方案的新颖,而在规定时间内不能将机构保证稳定,在赛场上出现问 题。
在今年的比赛中,我们战队在工程机器人的方案上也出现了争议,想改成更为 快速的抱柱子结构,但是经过分析讨论,我们还是决定继续将抬腿上岛式的机构完善, 通过提升整套动作的流畅性以及对操作手的训练来弥补速度的不足,最大限度的保证 工程机器人的稳定性。
在总决赛激烈的对抗中,对战机器人的损耗很大,而且一点小小的问题到了赛 场上就会被无限放大。所以战机器人的稳定性非常关键,建议队伍一定要提前半个月 以上的时间将战机器人的机械、电控、视觉都完成。剩余的时间全部投入到操作手的 训练以及战机器人的调试当中去,只有经过不断的测试和修改,才能保证到场上战机 器人不会出现问题。
6.如何成为一支好的战队
经过了几年的比赛洗礼,一支合格的 ROBOMASTER 队伍我们认为要做好以下几点;
1. 战队团结一心。完成一年的比赛,队伍的人数控制在 30 人以内(根据实际情况), 要保证每个人在队内都有事可做,避免出现闲杂人等,影响大家的心态。只有大家 互相相信,面对困难彼此努力,才能一步步走到最后。对影响队伍进度,态度不好 的队员,坚决予以退队处理。
2. 坚持创新精神。虽然每年都有很多开源资料,但是也可以看到,每年大家都在进步, 缺乏创新精神,缺乏破釜沉舟的勇气,一味的走别人的路,是不可能走的很远的
3. 稳定第一。比赛中因为稳定性原因输掉比赛的例子比比皆是,只有通过不断的测试, 不断的修改,将机器人做到极致,才能打出自己的风采。
7.写在最后
经过了几年的比赛,我想对马上要参加比赛的队伍说很多很多:
我想对指导老师说:您是战队的精神支柱,实验室的发展需要您的关注和投入,请 您一定要相信大家,在生活上多关心,但是在技术上不干预,让大家能够在最好的状态 和最好的环境下备赛。
我想对队长说:这一年你会经历质疑,经历各种诱惑和选择,但是一定要坚持做最 对的事,哪怕有时需要牺牲,面临选择一定要综合考虑,但记住不要轻易妥协。管理队 伍可以从纪律开始,但要以情怀和感情结束,只有热爱,也唯有热爱,才能支撑你走下去,不要认输,要有自信。
我想对电控组的同学们说:没有最好的方法,也没有最好性能的机器人,只有你自 己创造更好性能。不要被一根线打败,但也要保护好每一根线。有问题自己解决,一定 可以解决的。
我想对机械组的同学说:你们将会是最辛苦的一群人,但也是最有创造力的缔 造者。一定要记得不要蒙头做事,不去交流,不然再华丽的机构也可能派不上用场。如果压力太大,记得找队长倾诉。
我想对视觉组的同学说:不要忽视和电控、机械交互的细节,往往是一个小小的数据发 送问题断送了整个比赛。我们是在寻找解决问题的方法,不是在展示自己代码的高大上, 你们决定了队伍的上限,要懂得大符不是一日练成的。
我想对运营的同学们说:队伍生存和发展的关键就在你们手中,永远要记得自己也 是队伍的一员。
ROBOMASTER 是热爱机器人的大学生们最好的舞台,这里充满挑战,充满困难,却从 不缺少为梦想而战的青年工程师们。我们都一样,因为热爱,所以选择这里。衷心希望 有更多的战队加入这里,一起为未来而战。
为了尽可能的帮助到大家,我在最后整理了我们目前实验室的一些机械加工设备, 希望有条件的队伍可以考虑购买,通过这些设备可以完成和比赛相关的大部分加工任务, 节省很多时间,尤其是焊接、雕刻、切割等,如果外包,速度很慢,而且很难保证加工 不出问题,所以建议大家自己学习一下简单的加工,甚至可以在短短几天内做出几版车 子和结构用于测试,下面是具体清单:
另外,附件为本文的PDF版本,可供同学们下载。
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