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标题: 【分享帖】哨兵开源一种切线垂直供弹方式 [打印本页]

作者: 北理珠仓鼠 时间: 2018-3-18 20:51
标题: 【分享帖】哨兵开源一种切线垂直供弹方式

单个弹舱的哨兵云台
仓鼠第一次发帖超紧张的

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在去年寒假测试了这个方案，想利用两轮速度差产生的伯努利效应来抵消重力（类似于香蕉球），测试有一点效果但没有想象中的明显，作为该方案的原作者，现开源该图纸，供大家参考，希望各路大神提出改进方

。（上传的照片好像变模糊了）

1伯努利效应测试

摩擦轮采用2312电机套聚氨酯轮。当上轮转速高于下轮时，出枪管后弹丸会以pitch轴的平行轴逆时针自旋（左视），设自旋速度为ω1（r/s）即自旋线速度ν1=2πω1x（d/2）=53.41ω1。射速为ν0，则弹丸上表面的相对速度 v上=v0+53.41ω1 v下=v0-53.41ω1 即自旋使弹丸上下表面产生2x53.41°xω1的速差，由伯努利效应，空气给予弹丸一个升力，该力的大小由速差决定。

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12月25日，我们将弹丸染成一半黑一半白，利用高速拍摄出弹画面，想用此得出ω1，由于设备的问题，未能成功。于是通过对实际弹点反推，不同射击距离使用不同速差，使升力总是刚好抵消重力。消除重力对射击的影响。测试能测试出这种伯努利现象，但是位移很小，暂时达不到想要的效果

2Pitch轴干扰因素

一开始pitch轴与枪管轴并不在同一平面上，二者所在水平面垂直距离3mm，俯仰时，枪管旋转是沿着一个以p轴为圆心，直径6mm的圆的切线在旋转，而不是p轴，这种机械问题对于电控的同学来讲绝对是另一个宇宙的未知bug。因此，第二代设计pitch轴固定位置下移了3mm，使两轴重合，避免该现象。

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3摩擦轮间距

2017年12月1日讨论后，决定第二代使用PU摩擦轮。初始设计的聚氨酯轮外径45mm，摩擦轮中心距离60mm，即两轮最小距离15mm，当17mm弹丸通过时，聚氨酯轮只有1mm的压缩量，测试发现，摩擦轮传递给弹丸的动能远远达不到最佳状态，子弹发射时轮间距越小，轮子压缩量越大，弹丸从摩擦轮获得的动能越多，射速越快，同时摩擦轮损失的能量也就越多，转速下降在连续发射时会使下一发子弹的射击达不到要求。即使加了光电码盘，回速依然需要不少时间。四次更改尺寸后，采用了两轮间距一个最合适的值（仅对于45mmPU轮而言）57.6mm。

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4摩擦轮孔位角度

此前摩擦轮安装孔位时两个轮子都是对称的，电机引出线位置沿着孔位连线固定45°方向，所以它们总有一条线是向着摩擦轮处，非常危险。两边孔位不对称便能解决此问题，根据电线引出所需来确定摩擦轮孔位的摆放角度，它是可以任意的

。

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5外形整合

本代将拨弹电机反过来放置在弹仓里面，使外形整合，保护拨盘电机，同时也消除其与pitch轴电机的干涉。弹舱内壁需要一定斜度使少量子弹时任然能掉进拨盘，抽壳后弹舱下方出现的空间可将电调与电路板放置进。进行整合与保护。在安装电路板处有合页板便于开合调试程序。（相信我，弹舱很丑。。。。我后面又改了，用了2006电机好一些）

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6拨盘拨弹延时去年应该也很多高校存在拨弹延迟问题，视觉做的再好，打buff的时候拨弹，但子弹却延迟发射，或者虽下一发子弹一起发射，相当蛋疼。。可以将摩擦轮放置于上下两处，拨盘直接将弹丸拨入摩擦轮。消除了上一代不确定因素带来的延迟或提前发弹。拨盘与枪管在同一水平面上，消除弯道，总高度下降。枪管为碳纤维管直通弹舱，消除连接处不顺畅对子弹发射精度的影响。

[attach]16243[/attach]（拨弹处截图）

图纸是SW2016
方案有诸多缺陷，各位同学在使用时切勿盲目照搬，一定要分析方案合理性，做到最优。

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[attach]16252[/attach]

作者: 北理珠仓鼠 时间: 2018-3-18 20:54
这个图纸是还没有加视觉的时候的

作者: toxgg 时间: 2018-3-18 21:31
火钳留名

作者: 超越 时间: 2018-3-18 21:38
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作者: 超越 时间: 2018-3-18 21:38
学到很多，大佬威武

作者: 滑稽的麻瓜 时间: 2018-3-18 21:40
wocao，向大佬低头啊，学到老，活到老

作者: 北理珠仓鼠 时间: 2018-3-18 21:45
本帖最后由北理珠仓鼠于 2018-3-19 08:06 编辑

提醒：枪管座不是3D打印，是6061线切割和铣钻攻，设计的时候就考虑过加工了，简化过步骤，一般精度的话大概45---65元

，想加工的最好拿着碳纤维管去给师傅配合

作者: ferrelucis 时间: 2018-3-18 22:29
火钳刘明

作者: yang qingyun 时间: 2018-3-19 21:31
赞赞赞赞赞赞赞赞赞赞

作者: cjy_ 时间: 2018-3-20 20:42
牛逼

作者: Dan丶Jia_Yao 时间: 2018-3-21 08:52
这是大佬啊

作者: 我爱吉神 时间: 2018-3-21 10:23
哇哇哇！！真是一个超棒的创意！！上下摩擦轮都逆时针转动，上摩擦轮稍微快一些，试过吗？我猜这样它转得最快...

作者: 北理珠仓鼠 时间: 2018-3-21 16:42

我爱吉神发表于 2018-3-21 10:23
哇哇哇！！真是一个超棒的创意！！上下摩擦轮都逆时针转动，上摩擦轮稍微快一些，试过吗？我猜这样它转得最 ...

这个脑洞倒是没试过，我们试过只开上轮，下轮关了，还是不明显，其实还有很多很多变量，比如上下轮大小不同，上下轮水平位置不同，上下轮聚氨酯召氏硬度不同，等等等等，暂时还没测试好，如果有效果了会开源出来的。

作者: 地精炎术师 时间: 2018-3-21 17:50
我也有试过这种发射，上下轮差速大才有明显效果单开一边貌似没有什么影响

作者: MRK 时间: 2018-3-24 01:02
写得很好学习很多
鼓励论坛有更多这样的文章真的感谢

作者: 滑稽的麻瓜 时间: 2018-3-25 22:50
总感觉每个帖子都应该有我的身影。。。

作者: 叮ing~~~ 时间: 2018-4-1 12:19
学到很多，大佬加油

作者: gelascer 时间: 2018-4-5 05:45
大佬牛批

作者: DCzheng 时间: 2018-4-11 09:25
大佬大佬

作者: AlexL 时间: 2018-4-12 15:12

北理珠仓鼠发表于 2018-3-21 16:42
这个脑洞倒是没试过，我们试过只开上轮，下轮关了，还是不明显，其实还有很多很多变量，比如上下轮大小不 ...

考虑过这个问题，觉得BB弹的HOP UP装置（上旋器）还是蛮靠谱的，摩擦轮差速差不了足够产生伯努利效应的呢么大，窃以为还是要用摩擦轮左右加速，用上旋器来旋转。大佬你怎么看？

作者: 929213555 时间: 2018-4-17 20:48
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作者: Slience 时间: 2018-5-10 15:43
向大佬低头

作者: 水の無痕 时间: 2018-5-19 22:09
很强的样子2333333333333333

作者: 桐桐 时间: 2018-5-20 14:31
66666666666666666

作者: delay 时间: 2018-5-22 16:36
66666666666666666

作者: Free 复兴创客 时间: 2018-6-24 12:46
666666666666666

作者: 无血九痕 时间: 2018-6-25 07:42
666666666666666

作者: PPZ 时间: 2018-7-13 23:11
看了一遍，mark一下，之后再看几遍

作者: zzir 时间: 2018-7-17 14:39
很棒帮哦6666

作者: hanyajie 时间: 2018-7-18 12:04
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作者: Srduitno 时间: 2018-7-18 20:30
看起来好像挺不错的样子

作者: 翘楚 时间: 2018-7-19 16:41
向大佬低头，给大佬递茶，灰常有用

作者: 翘楚 时间: 2018-7-20 11:00
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作者: 北理珠仓鼠 时间: 2018-8-8 14:25
云台迭代

2017年的云台使用各高校普遍使用的结构，此结构由于有一小节弯道，子弹在弯道中的运动受到抬头，低头，转头，震动等多种不确定因素影响，运动时间根本无法确定，甚至出现滞留现象，即第一颗子弹离开拨盘后由于车辆抬头，子弹受到重力影响，滞留于弯管处，未到达摩擦轮，待低头时突然发射，或被第二颗子弹推动，两颗一起发射。这种现象带来的后果是极其严重的，战场上带着武器正面相对时枪管卡壳，待到事后某一时间突然走火，不堪设想。在2017年机甲大师赛中，我们北理珠的视觉实现了大小神符的识别，却在发射机构上由于上述原因吃了大亏，因此未能真正在赛场上激活大小符。

作者: 北理珠仓鼠 时间: 2018-8-8 14:28

切线供弹概念版

2018年，我们决心消除枪管滞弹和发射时间不确定的现象，因此想到了切线供弹，该方案与2017年云台之优化在于：

1消除弯道，拨盘与枪管在同一水平面上，弹舱+发射机构总高度下降。

2子弹沿拨盘切线离开，拨盘能给予其较大初速度，大大减少不确定因素所带来的影响。

3枪管直通弹舱，枪管为碳纤维管，直通弹舱可消除连接处不顺畅对子弹发射精度的影响。

但也存在其缺点：

1由于拨盘与枪管在同一水平面上，二者需要有一定距离才不互相干涉，即使是两圆几乎相切，（拨盘外圆78mm，摩擦轮45mm聚氨酯，圆心距63mm，两摩擦轮圆心距60mm）子弹后端离开拨盘后依然有29.71mm（计算值，聚氨酯膨胀忽略不计）子弹前侧面才能接触摩擦轮，比17年弯道距离更远。

2由于不对称，图纸设计较为复杂弹舱打印困难。

3切线出弹时子弹可能随拨盘继续转入下一圈，造成空弹或卡弹

作者: 北理珠仓鼠 时间: 2018-8-8 14:30

哨兵云台二代———切线斜供弹概念版

我们购买了溪地创新的摩擦轮。按照溪地给的图纸（摩擦轮和摩擦轮座），聚氨酯轮外径45mm，摩擦轮中心距离60mm，即两轮最小距离15mm，当17mm弹丸通过时，聚氨酯轮只有1mm的压缩量，做出来测试后，发现摩擦轮传递给弹丸的动能远远达不到最佳状态，故我们重新改动了相应尺寸，大量测试后，得到了两轮间距一个最合适的值（仅对于45mmPU轮而言）58.2mm。

切线斜供弹的拨弹电机非常显眼，非常突兀，虽然并不干涉，但无法的得到很好的保护。

作者: 北理珠仓鼠 时间: 2018-8-8 14:32

哨兵云台三代———切线垂直供弹（实物）

作者: 北理珠仓鼠 时间: 2018-8-8 14:34

配合电控的机械改进

1数据迭代的基础上，我们这一代改进将摩擦轮立了起来，拨盘前移，直接将弹丸拨入摩擦轮。终于完全消除了不确定因素带来的百分之几秒的延迟或提前发弹。

2这样摆放，通过控制上下两轮的速度差，还可以抵消弹丸的自由落体带来的误差。

3去年云台中pitch轴与枪管轴并不在同一平面上，二者所在水平面垂直距离3mm，虽然3mm对于瞄准装甲板来说，是一个微不足道的差距，但事实上会给调试程序带来麻烦，因为俯仰时，枪管旋转中心与枪管轴并不在同一平面上，即枪管旋转是沿着一个以p轴为圆心，直径6mm的圆的切线在旋转，而不是p轴。因此，本代设计pitch轴固定位置下移了3mm，使两轴重合，避免了该现象。

4摩擦轮孔位角度按照习惯，画摩擦轮安装孔位时两个轮子是对称的，由于电机引出线位置是沿着孔位连线固定45°方向的，所以它们总有一条线是向着摩擦轮处，非常危险，其实两边孔位不对称便能解决此问题，我们可以根据电线引出所需来确定摩擦轮孔位的摆放角度，它可以是任意的。

配合电控就是着力为电控搭建一个减少无关变量的平台。

5本代将拨弹电机反过来放置在弹仓里面，使外形整合得较好，可以使该弹舱基本兼容步兵哨兵和飞机。

6电调与电路板放置在弹舱底部的空间里。安装电路板处有合页板便于平时调试程序。

作者: wzc726572038 时间: 2018-8-9 17:00
切线供蛋厉害呀

作者: Trigger 时间: 2018-8-14 18:39
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作者: 卡东 时间: 2018-8-15 01:20

作者: Trigger 时间: 2018-8-15 08:41
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作者: 肚皮 时间: 2018-8-15 15:14
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作者: LFYYS 时间: 2018-8-28 22:34
大佬牛逼

作者: 北理珠仓鼠 时间: 2018-9-7 01:22

AlexL 发表于 2018-4-12 15:12
考虑过这个问题，觉得BB弹的HOP UP装置（上旋器）还是蛮靠谱的，摩擦轮差速差不了足够产生伯努利效应的呢 ...

没测过，想象了一下，上旋和加速，哪一个先哪一个后，后面的都会对前面的效果造成很大的削弱

作者: Free 复兴创客 时间: 2018-9-9 09:06
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作者: 奔跑JJ 时间: 2018-9-26 10:17
大佬就是大佬，我们还有很多需要学习和改进的地方，收藏了

作者: Leif 时间: 2018-9-29 14:57
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作者: 18137904013 时间: 2018-10-1 22:11
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作者: 1094167453 时间: 2018-10-2 16:00
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作者: alvinsunyixiao 时间: 2018-10-3 02:54
谢谢分享！

作者: LAAAAA 时间: 2018-10-6 11:41
赞赞赞赞赞赞赞赞赞

作者: RM451489053 时间: 2018-10-8 21:09
点赞点赞！！！

作者: cracker 时间: 2018-10-10 20:19
赞赞赞赞赞赞赞赞赞赞

作者: 泳不回头 时间: 2018-10-22 21:47
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作者: 超级可爱的菜鸟 时间: 2018-11-3 17:33
太赞了，弄得我都想学机械啦

作者: 成工机电 时间: 2018-11-3 19:41
66666666666666666

作者: Alea iacta est 时间: 2018-11-5 22:00
仓鼠师兄好棒！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！

作者: 程永想 时间: 2018-11-10 21:52

666666666666666

作者: X锦X 时间: 2018-11-13 22:06
学习了！！！！！！！！！！！

作者: jease0502 时间: 2018-11-20 16:56
66666666666666

作者: jease0502 时间: 2018-11-21 00:27
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作者: zb83015610 时间: 2018-11-21 10:55
大佬厉害

作者: オラオラオラ 时间: 2018-11-22 17:07
学习了666666666666666

作者: 反杀闰土的_猹 时间: 2018-12-22 13:55
兄弟，暴图了

作者: 灯塔 时间: 2018-12-22 15:25
大佬威武666666666666

作者: Zoe 123 时间: 2019-1-6 17:46
厉害了

作者: 天上飞的台灯 时间: 2019-1-26 20:24
谢谢大佬的分享

作者: 1195039058 时间: 2019-1-26 20:37
哇哇哇哇，大佬，我们想到的是你们17年的那个版本。。。。正有点高兴。。。结果就看到了这个帖子，现在我很难受

作者: ji机器小白 时间: 2019-9-11 19:58
谢谢分享

作者: 18029619841 时间: 2019-9-24 20:17
优秀优秀

作者: 菠萝吹雪676 时间: 2019-9-26 09:00
学习了。

作者: Kev 时间: 2019-9-27 09:40
学习学习

作者: ChenSiri 时间: 2019-10-4 19:36

赞，学到老，活到老

作者: 雨落长安 时间: 2019-10-5 20:08
优秀啊，，，，

作者: BABY清 时间: 2019-10-27 09:29
这样打弹稳吗

作者: Gallifrey42 时间: 2019-10-27 15:40
大佬太强了学习

作者: djiuser_33sPQ3n 时间: 2020-4-19 00:51
茅厕顿开！

作者: .R健 时间: 2020-4-19 10:02
给提供了一个很好的思路！感谢！

作者: panidexin01 时间: 2020-8-20 15:34
牛逼:

作者: 大鱼 时间: 2020-10-11 18:43
20年考古仍觉震惊

作者: 33-207 时间: 2020-10-16 16:24
伯努利牛逼～～～～～～

作者: 理想乡 时间: 2020-10-20 23:18
wocao，向大佬低头啊，学到老，活到老

作者: 路人丶随风 时间: 2020-10-23 12:53
师傅厉害呀

作者: A_ju 时间: 2020-11-20 17:08
赞赞赞赞赞赞赞赞赞赞

作者: 2012dell 时间: 2021-4-25 22:13

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作者: 嘿嘿嘿hhh 时间: 2021-7-8 21:09
第一年做，感谢

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