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标题: 【RM2018-北理珠--哨兵底盘快拆结构开源】 [打印本页]

作者: 北理珠仓鼠 时间: 2018-9-5 15:12
标题: 【RM2018-北理珠--哨兵底盘快拆结构开源】
作为2018年新增的兵种，哨兵发射机构有别的机器人可以参考，挂在轨道上的底盘曾一度让仓鼠无从下手。既要实现快拆，又要在运动中不能脱落。仓鼠喝完可乐思来想去决定用一种新的卡扣结构。测试效果大概是两人进场到装完哨兵手离开，用时9秒多吧。。。。没测装弹的时间

作者: 北理珠仓鼠 时间: 2018-9-5 15:14
云台部分用的是中空滑环的360结构，感觉做的没别的学校做的好，就不献丑了。贡献一种底盘快拆结构。

作者: 北理珠仓鼠 时间: 2018-9-5 15:18

哨兵频繁人工安装拆卸于轨道上，需要用到快速拆装机构，在设计时考虑到了拆装时限，用碳纤维板做出互相勾合的锁扣机构，该锁扣受拉力方向与脱开锁扣的方向接近垂直但超过90度，所以机器正确运动中不会脱落。

结构分解图

[attach]18291[/attach]

拆卸过程图，转动部分使用使用干摩擦。即碳板直接互相接触（此决定靠直觉

）。

[attach]18292[/attach]

作者: 北理珠仓鼠 时间: 2018-9-5 15:22
标题: RE: 北理珠 — 哨兵底盘结构开源
机器人顶部四个定制聚氨酯轮接触轨道上表面，采用两轮驱动，另外两轮从动。上下左右都有轮子顶住轨道，保证底盘既能拐弯，又不晃动。[attach]18293[/attach]

作者: 北理珠仓鼠 时间: 2018-9-5 15:27
选材方面，圆柱体是铝柱，牛眼轮使用pom轮较轻。图片里面加文字怕太凌乱看糊了，我便改成了线框图。应该看得清楚，若有不明白的地方可以回复帖子询问哦
。
[attach]18294[/attach] [attach]18295[/attach]

作者: 北理珠仓鼠 时间: 2018-9-5 15:32

实物图

00用图中红色的包胶轮顶住轨道顶面，其中两只轮子装电机用来行走，另外两只从动轮没有电。

00用弹簧+轴承轮+铝柱顶住轨道侧面。

00用牛眼轮顶住轨道底面。

00刚性连接的模块下面使用居家小转盘（一种类似于推力轴承的东西）使整个模块可以转动。

00两个刚性连接的模块之间连着弹簧，使机器人平稳拐弯，拐弯后恢复原状。

测试:两人拆装时能在10秒内将其挂在轨道上并实现自锁，不会脱落，转弯顺畅。

[attach]18297[/attach]

作者: 北理珠仓鼠 时间: 2018-9-5 15:36

由于需要在轨道上行驶，驱动轮必须有一定压力接触轨道，所以挂上轨道后，四个朝上的牛眼轮（球形轮）会顶住轨道底部。

左右各两颗包胶轴承轮由弹簧压向中间，撑紧轨道，避免行走和拐弯时左右晃动导致失步。

所有车轮分为两组模块，模块之间以两根拉力弹簧连接，使其拐弯顺畅，拐弯后模块被弹簧拉回正确角度。

[attach]18298[/attach][attach]18299[/attach]

作者: 北理珠仓鼠 时间: 2018-9-5 15:45
一开始没理解好规则中哨兵的尺（说实话那部分规则确实有点绕），做出来超高，后来使用钣金下沉主控解决此问题。[attach]18300[/attach]

作者: 北理珠仓鼠 时间: 2018-9-5 15:51
图纸[attach]18301[/attach]

作者: shiyouhao 时间: 2018-9-5 16:27
不错哦~~~

作者: Trigger 时间: 2018-9-5 16:42
6666666666666666666666666666

作者: 超越 时间: 2018-9-5 20:45
优秀！！！！！！！！！！

作者: 无血九痕 时间: 2018-9-5 21:43
6666666666666

作者: gelascer 时间: 2018-9-5 23:21
6666666666

作者: CUBOTer 时间: 2018-9-6 11:47

北理珠仓鼠发表于 2018-9-5 15:18
哨兵频繁人工安装拆卸于轨道上，需要用到快速拆装机构，在设计时考虑到了拆装时限，用碳纤维板做出互相勾合 ...

这样暴力拆不会损坏机构吗？？？

作者: 北理珠仓鼠 时间: 2018-9-6 13:06

CUBOTer 发表于 2018-9-6 11:47
这样暴力拆不会损坏机构吗？？？

请问指哪一部分很暴力呢？

作者: Bruno 时间: 2018-9-6 14:40
那个可以转动的轴承是标准件吗

作者: 北理珠仓鼠 时间: 2018-9-6 17:19

Bruno 发表于 2018-9-6 14:40
那个可以转动的轴承是标准件吗

淘宝居家小转盘五块八毛包邮

作者: Bruno 时间: 2018-9-6 17:36

北理珠仓鼠发表于 2018-9-6 17:19
淘宝居家小转盘五块八毛包邮

2333，多谢啦大兄弟

作者: 念小念 时间: 2018-9-7 10:10
强啊啊啊啊啊啊啊

作者: Chen Runzhou 时间: 2018-9-7 16:54
好厉害！！！

作者: A__ 时间: 2018-9-9 23:12
6666666666

作者: 18029619841 时间: 2018-9-10 08:31
666666666666666666

作者: Mr.young 时间: 2018-9-10 09:27
楼主走心了

作者: PIKA_BI 时间: 2018-9-10 10:48
我觉得外观好看啊

作者: dandy97 时间: 2018-9-11 17:10
骗子，骗我去装哨兵

作者: 北理珠仓鼠 时间: 2018-9-11 23:01

dandy97 发表于 2018-9-11 17:10
骗子，骗我去装哨兵

啥啥啥？？

作者: 北理珠仓鼠 时间: 2018-9-11 23:02

PIKA_BI 发表于 2018-9-10 10:48
我觉得外观好看啊

帅吧

作者: 北理珠仓鼠 时间: 2018-9-15 20:44
实物图1

作者: 黑色小白 时间: 2018-9-16 20:29
请问学长你是机械组的吗？

作者: 北理珠仓鼠 时间: 2018-9-17 08:57

黑色小白发表于 2018-9-16 20:29
请问学长你是机械组的吗？

肯定啦~

作者: 木子星辰 时间: 2018-9-17 21:34
66666666666666666

作者: 奔跑JJ 时间: 2018-9-26 10:15
真的很不错，可以参考参考。

作者: 皮皮秀 时间: 2018-9-26 19:07
回复下可能两金钱就回来了这个快拆结构挺快的

作者: 萝卜头F1 时间: 2018-9-26 22:27
66666666666666

作者: 18137904013 时间: 2018-10-1 22:09
66666666666

作者: Alea iacta est 时间: 2018-10-2 21:57
很棒的！！!

作者: 神马 时间: 2018-10-3 10:50

北理珠仓鼠发表于 2018-9-5 15:51
图纸

楼主该用啥软件打开。我打不开

作者: 神马 时间: 2018-10-3 10:51

作者: 18029619841 时间: 2018-10-5 11:48
向大佬低头 —— 总感觉每个帖子都应该有我的身影

作者: 北理珠仓鼠 时间: 2018-10-5 15:03

神马发表于 2018-10-3 10:51

step格式用三维软件都可以打开 sw pre 等等

作者: Kwanman2020 时间: 2018-10-7 23:31
666666666666666666666666

作者: 五对轮的M1A2 时间: 2018-10-10 16:20
非常厉害

作者: 物是人非 时间: 2018-10-13 16:28
你们是怎么装上去的

作者: 快乐肥宅 时间: 2018-10-13 21:37
嗯。。。。。

作者: 蔡饶 时间: 2018-10-13 22:01
怎么图纸上只有一个灯条和固定座啊？

作者: 海韵大菜头 时间: 2018-10-17 23:33
挺棒的

作者: Xu许许 时间: 2018-10-18 20:14
真的不错可以的

作者: sterben 时间: 2018-10-19 22:47
关键这个结构稳定吗？会不会像浙纺那样翻车呀！

作者: C_JY 时间: 2018-10-20 14:42
学习了哈哈哈哈哈谢大佬

作者: DCzheng 时间: 2018-10-21 10:51
设计的很棒啊，准备学习一下

作者: snail_ 时间: 2018-10-24 22:14
感谢~学习~

作者: zenghongtai 时间: 2018-10-26 22:19
hhhhhhhhhhhh

作者: zenghongtai 时间: 2018-10-26 22:23

:):):)

作者: 707955 时间: 2018-10-30 21:56
666666666666666

作者: dongyulin 时间: 2018-10-31 17:25
66666666666

作者: vinsonleung 时间: 2018-11-1 09:06
不错哦~~~

作者: 红柳猎人-张龙 时间: 2018-11-2 14:17
感觉很棒，有很大的提升空间

作者: 苏一休 时间: 2018-11-2 15:14
6666666666666666666666666

作者: 成工机电 时间: 2018-11-3 19:42
666666666666

作者: Hu-冉 时间: 2018-11-6 20:27
不错的思路，支持一个，去年哨兵就是没有快拆导致差点被裁判赶出场(手动捂脸)

作者: X锦X 时间: 2018-11-13 22:03
学习了！！！！！！！！！！！！！！！！！

作者: 木易 时间: 2018-11-22 15:27
厉害厉害的......

作者: 华师机甲HSRM 时间: 2018-12-22 23:30
感谢分享

作者: 奋斗的小小白 时间: 2019-1-12 14:08
哈哈哈很强的啦

作者: 小T 时间: 2019-1-13 10:35
好帅的车车

作者: 班亚吉 时间: 2019-1-14 18:30
向大佬低头啦

作者: LWHS 时间: 2019-2-19 20:45
非常棒啊，正在想这个呢

作者: 快拆小分队 时间: 2019-2-22 20:44
顶出来

作者: 北理珠仓鼠 时间: 2019-2-23 02:04

快拆小分队发表于 2019-2-22 20:44
顶出来

别啊，自己回过头再看一遍，这都什么玩意儿 Ծ‸ Ծ

作者: 快拆小分队 时间: 2019-2-23 08:16

北理珠仓鼠发表于 2019-2-23 02:04
别啊，自己回过头再看一遍，这都什么玩意儿 Ծ‸ Ծ

哈哈哈哈哈哈

作者: rmbaymax 时间: 2019-3-21 22:14
膜一膜大佬

作者: rmbaymax 时间: 2019-3-21 22:14
再次感谢楼主分享（小弟积分不足 TUT）

作者: DanHou 时间: 2019-4-24 10:53
北理珠这个真的不错，顶一下

作者: DanHou 时间: 2019-4-24 10:54
顶顶，真的要好好学习一下这个结构

作者: whl970831 时间: 2019-4-24 14:11
感谢大佬的指点

作者: Alegria 时间: 2019-5-28 22:44

北理珠仓鼠发表于 2018-9-5 15:51
图纸

很有借鉴意义

作者: Edwin 蒙 时间: 2019-5-29 17:51
再来学习一波

作者: 3010049855 时间: 2019-7-15 23:26
老哥我想问一下，那个用于拐弯的旋转结构只用一个是不是就可以了呢

作者: Ferita 时间: 2019-11-5 17:02
真的很酷向大佬学习

作者: You蓝 时间: 2019-11-8 20:32
非常详细，非常赞的，顶楼主一个

作者: 文盲 时间: 2019-11-19 19:17
很好的借鉴

作者: 徐牛. 时间: 2019-11-24 22:39

作者: qq504164376 时间: 2019-11-30 21:51
虽然我是电控，但还是学习一下把

作者: 戒酒的李白six 时间: 2020-10-7 22:30
受教，感谢分享!

作者: 蟋蟀会游泳 时间: 2020-10-25 21:40
学到了学到了

作者: 原来是缘生 时间: 2020-11-12 18:37
异曲同工

作者: 路明非-- 时间: 2020-11-15 20:09
哈哈哈哈哈

作者: A_ju 时间: 2020-11-20 17:06
6啊我也来看看

作者: 2012dell 时间: 2021-4-25 22:10
强啊啊啊啊啊啊啊

作者: 1214692042 时间: 2021-8-26 17:42
真的厉害

作者: Yuuuuuu 时间: 2021-8-26 19:44
老实说，不用双面拆卸的，一面固定死，一面拆就行。

作者: Relieved 时间: 2021-10-4 21:30

北理珠仓鼠发表于 2018-9-5 15:51
图纸

不错呀强强强强强强强强强强强强强强强强强强

作者: 400-800-8820 时间: 2021-10-22 23:19
可以可以，进来学习了

作者: 杨小洁 时间: 2021-10-26 11:48
哇哦，学到了

作者: fuf 时间: 2021-11-4 16:33
真的不错呀

作者: fuf 时间: 2021-11-7 15:59
很棒

作者: 安之 时间: 2022-4-3 12:25
楼主可否有打算直接整理成文档

作者: 短手不好打长手 时间: 2022-7-4 13:47
牛蛙牛蛙

作者: 青菜 时间: 2022-7-8 10:38
感谢分享

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