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标题: 「2019」【大佬说】第六期 滤波与飞控 [打印本页]
作者: 花师小哲 时间: 2019-4-25 02:02
标题: 「2019」【大佬说】第六期 滤波与飞控
虽然只是预热，但热身赛的水准也着实让人惊讶，让人不得不对自己队伍的方案做重新评估。
不多说，进入今天的主题——【滤波与飞控】
一、滤波
所谓滤波，简单来说，就是将某一个将某一信号有用的部分提取出来，没用的部分过滤掉。
信号在传输过程中，容易受到各种各样的扰动或者人为干扰，要排除这些隐患，确保信息的正确传输，就需要滤波。
那么，滤波如何可能呢？学过《高等数学》的人应该都知道傅里叶级数，一个周期波总是能分解成无数个不同频率正弦波的和，这就是经典滤波的原理。现代滤波，是在经典滤波的基础上，把信号看成是由不同频率正弦波叠加而成的模拟信号，通过选择不同的频率成分来实现信号滤波。
甚至于在目前很火的语音识别领域，滤波也是很重要的，是形成语谱图必要的步骤。
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在电路上，实现滤波最重要的硬件支持大概就是加合适的滤波电容。
电容的质量决定了电路板的质量，这话没错的，我们也经常因为滤波电容的质量问题而炸电容，烧芯片。
滤波是个很考验人数学能力的事情，要写复杂的滤波需要下很大的功夫。
程序滤波的典型案例是处理陀螺仪和加速度计的关系。
针对他们各自的特点，为了得到准确地角度值，短时间内用陀螺仪比较准确，以它为主；长时间用加速度计比较准确，这时候加大它的比重，这就是互补滤波。
简单来说，互补滤波器就是根据传感器特性不同，通过不同的滤波器（高通或低通，互补的），然后再相加得到整个频带的信号。
二、飞控
今年的无人机们真的是大放异彩。
强大的无人机一旦登场，其他机器人就会受到重创，可以说，那一天，各陆地机器人都感受到了被无人机支配的恐怖（等等，要素察觉中：一个被包围的场地，一个高于围墙的存在，emmmm）
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为什么有的学校可以让无人机悬停地很稳，打的又稳又准呢？
一大法宝就是强大的飞控：
飞控子系统是无人机完成起飞、空中飞行、执行任务和返场回收等整个飞行过程的核心系统，飞控对于无人机相当于驾驶员对于有人机的作用，被认为是无人机最核心的技术之一。
RM参赛队中比较常见的有N3飞控、A3飞控等。
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第二个法宝就是guidance：
guidance是强大的视觉采集和处理模块，是无人机最重要的眼睛。
可以说，只要能有办法将N3和guidance完美适配起来，并且保证发射机构的稳定，就可以支配整个战场。
（小声吐槽：我也想要一款强大的无人机啊）
作者: 永不言弃 时间: 2019-4-25 07:30
装上guidance就得超重我们的无人机
作者: 花师小哲 时间: 2019-4-25 08:42
我觉得为了性能，还是减重吧
作者: Suerya 时间: 2019-6-11 21:27
。。。楼主这是没讲完吗。。。
作者: 花师小哲 时间: 2019-6-11 22:28
emmm怎么说呢，点到为止的地步？毕竟这个系列的主要目的是搬运
作者: Suerya 时间: 2019-6-12 10:24
哦哦 不管怎么样还是谢谢楼主
作者: NUST 时间: 2019-6-12 23:56
这是个电脑上的软件界面吗？
作者: 花师小哲 时间: 2019-6-13 08:12
哦，那个啊，只是一个语谱图了，用Au就可以做的
作者: aujincheng 时间: 2019-6-16 12:43
哦，原来是这样啊，学到了
作者: 响当当 时间: 2019-9-17 18:26
好像好高大上
作者: a609948992 时间: 2019-9-17 23:19
不错不错，真的可以，很详细
作者: 1240117300 时间: 2019-10-10 09:54
学到了学到了
作者: 花师小哲 时间: 2019-10-10 16:27
多个评论统一回复：我只是个搬运工
作者: 刘亚辉 时间: 2020-1-16 00:09
谢谢楼主分享
作者: Voi 时间: 2020-11-22 22:51
作者: 阳阳子 时间: 2021-8-19 15:15
作者: weln 时间: 2023-2-5 13:39
如果让无人机可以不同方向同时自动瞄准其他机器人、发射小球，支配感就更强了
作者: chinchi 时间: 2023-6-26 15:23
学习学习
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