【分享帖】光流定位（核心代码以后更新）
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2015-10-06
PX4FLOW 光流传感器
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PX4Flow 是一款与Pixhawk飞控配套使用光流传感器。传感器拥有原生 752×480 像素分辨率，计算光学流的过程中采用了4倍分级和剪裁算法，计算速度达到250Hz（白天，室外），具备非常高的感光度。与其他滑鼠传感器不同，它可以以120Hz（黑暗，室内）的计算速度在室内或者室外暗光环境下工作，而无需照明LED。
主要特征：
- MT9V034机器视觉CMOS传感器，全局快门
- 4×4分级图像算法，光流运算速度从120Hz（室内）至250Hz（室外）
- 高感光度，24×24 μm高像素
- 板载16位精度陀螺，最大感应角速率2000°/s，最大数据更新速度780 Hz，默认使用高精度模式时最大角速率500°/s
- 板载输入输出一体化超声波传感器
- USB bootloader
- USB数据波特率最高921600（包含地面站软件QGroundControl所使用的摄像机实时视角）
- USB供电模式
- 电路板开孔适合MatrixVision Bluefox MV（摄像机中心作为基准
Pixhawk上搭载光流传感器PX4FLOW.datasheet和代码
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