「2019」「RM圆桌」第四期 超级电容哪家强？

24、        请问下电容的利用电压范围大概是多少？
没有升压的话，到15V甚至更低电调电机都能正常工作的，但是PID会变软，影响控制效果，效率也会降低，有升压模块的话，能利用的10V左右，取决于升压模块的最低电压。

25、        请问大佬有思考过全硬件闭环（稳定功率80W）吗【回传电容组的电压状况给软件系统调控功率限制】？会有什么劣势还是施行起来比较困难？
限制80W全硬件闭环是完全可行的，我们2018赛季就是这么做的，通过剩余60J来调制硬件功率闭环的设定值。硬件闭环可以多试试一些开关电源管理芯片，网上还是有很多资源的。

26、        除了开源的功率限制方法，有没有更好的功率限制和超级电容相结合的办法？
功率限制方法我目前能想到的只有纯软件（用裁判系统60J完全能限住）或者恒流模块配合电容的方案。欢迎大家提出新的方法一起探讨。

27、        在进行用剩余功率进行充电的方案中，在优化过开关损耗和导通损耗后，在电容组低电压时D、S极间压差较大，Mos管发热严重，请问是否有什么建议的解决方案？
请问你的MOS是用来做PowerPath切换的还是工作在开关状态下用来做DC-DC变换的mos？如果是前者的话，我觉得减小mos的导通内阻（确定你的栅极电压能够让MOS完全开通），后者的话，看你的栅极波形，观察上升沿和下降沿时间，是不是死区时间不够，存在上下桥臂都开通（不完全关断）的状态，提升MOS驱动能力。至于你说的DS压差较大并不会造成发热，应该是其他原因。

28、        在电容给底盘供电时，如何做到电池时刻给电容充电，我在调试的过程中，发现超级电容供电时，如果一直充电的话，会超功率，请问这是 那方面的原因呢?
一直充电会超功率，确定你的恒流恒压模块设定的没问题？因为大部分这种模块都是对输出恒压恒流，对于电容组来说，随着电容组的放电（输出功率大于充电功率）电容组电压会下降，但由于恒流模块的硬件电流闭环，电容电压下降会导致你的恒流模块给电容的充电功率下降。。

29、        请问大佬是用什么将超级电容和主控板联系到一起的？
主控只是和电容模块通信，电容模块最好有自己的控制部分。
这个去拜托你们战队硬件组的大佬把，让他们给你们设计一个自带主控的电容模块。。

30、        大佬可以讲讲超级电容上软件部分的方案吗，有什么比较好的算法让底盘边跑边充的同时，超级电容又不会抢了底盘的那路电？
这个大家一起讨论吧，软件需要配合你的硬件才行，你的电容模块设计有硬件上的输入电流闭环的话（类似我框图的结构）就能做到边跑边充电。

31、        电容放电是电源放电功率和电容放电功率比例怎么控制？就是说怎么控制是电容放电？
取决于你的功率路径管理，这个我上面发的有提到，我上面提到了两种方案，大家认真看看。

32、        电容是不是越多越大越好？
肯定不是啊，考虑机器人重量尺寸、和你的电容能不能从功率路径中切出去，电容没电了是不是要边跑边冲等等问题。。。

33、        大佬，有没有测过加了电容后最大功率能到多少啊？
这个没测试过。。。。