「2019」「RM圆桌」第七期 抬升机构排排坐

大家好，我是风一样的B哥

首次出现在南部分区赛深圳大学的工程车上，使用气缸推动一对伸缩腿，利用其前后轮子的高度差攀爬资源岛，前轮作为主动轮，后轮为从动轮。附上一张以往开源的图片

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好处： 从结构上而言，抬升上岛的结构较为简单，使用气缸进行推动，直线轴承进行导向。上岛速度较快同时比较稳定。从控制角度出发，在前端两个光电传感器感应到台阶时，触发继电器通电，使气缸推进，车辆抬升；在末端两个光电传感器感应到台阶时，气缸收回，车辆到达第一级台阶，实现自动上岛过程比较简单。 坏处： 1.        伸缩腿占用车身前后尺寸过多，容易导致轮子轴距过短。 2.        使用爬杆上资源岛时，爬杆机构的抬升和取弹机构的抬升公用同一套抬升机构；使用伸缩腿上资源岛，抬升机构较难和取弹机构共用，增加车身内部结构复杂性和车身自重。 3.        使用气缸，用气量较高。

看2018年赛季的比赛，表现出来的上岛机构大概分为三种。

A．     传统的爬杆上岛机构，使用同步带进行抬升，抱杆后使用涵道或者摩擦轮摩擦杆进行旋转。爬杆上岛需要解决的问题有几个：

1.  抬升机构在岛上发生较大的形变，导致车身无法旋转过去。

2.  抱柱机构需要有死点的抱爪或者拥有主动的锁紧机构。

3.  爬杆上岛的对位余量比较小。

B．     以哈工大工程车为代表的“月球车”，六轮底盘驱动，集成性好且上岛效率高，设计难度比较大，涉及到底盘轮子的尺寸布局和减震、重心等问题。附上一张哈工大开源的月球车模型图片。

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  在机械设计上，需要保证伸缩腿在上下岛的过程中不会发生严重的变形，如果不使用铝焊接可以使用机加件或者板料拼接成一个稳定的结构。同时由于两个气缸的不同步，需要将两个伸缩腿连接成一个整体。

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在车身中间放置一对从动的之轮，可以使伸缩腿在上资源岛过程中提前收腿使得上岛过程更快。同时需要调整重心的位置以防止翻车。

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1.用摩擦轮抱柱上岛，怎么解决因车重心不在正中间导致两摩擦轮受力不均的问题?
摩擦轮可以用弹簧往柱面上顶或者要增强一下结构的刚度。

2.抬升腿用哪种机构比较合理呢，滑车吗？
建议用加长型直线轴承。

滑车也可以试试 哈哈

2.抱柱上岛需要注意什么，对于新人来说友好吗？第一次做不知道难度如何，不敢下手？
抱柱的整体思路，抱爪能否抱稳，抱爪和车体连接的结构刚度，抬升机构的设计，旋转的动力选择使用涵道或者摩擦轮或者都用。