【RM2020 圆桌】第一期 2020空中机器人的视觉定位方案

用RM匿名光流的例程无法切回控制权是咋回事

光流这一套的硬件设备一般采用什么型号

有人试过匿名光流的效果吗？

#提问，水平定位的必要性大吗，在实际场地中，竖直方向定高的环境变化较小，水平方向定点周围环境变化较大（灯光，场地遮挡物等），加装水平定点的效果与姿态模式或gps模式的效果相比优化有多大
答：水平定位是必要的，因为室内没有GPS信号，所以需要其他传感器提高飞机的水平移动信息。姿态模式的话飞机水平会漂移，无法实现悬停功能

感觉如果使用匿名的光流的话只给出到地面的激光测距对空间定位的准确性不高啊

请问要用灯做信标吗？可是场地上能够安置IR灯的地方不多啊

支持，比N3还支持

A3支持guidance吗

在正式调无人机前，当然建议是用成品先飞一飞，熟悉一下，不然也很难知道要调成什么样子，而且，无人机这么宝贝，当然不能直接开始就飞啊。。。容易炸机

攻城狮你好呀。考虑到比赛场地可能有干扰，不使用GPS进行定位。

查阅资料，在PIXHAWK的文档上面看到有人使用IR灯（IR-LOCK Sensor）作为地面的“信标”，作为地面降落点的识别物，再配合安装在底部摄像头进行高精度的自动降落。应该算比较成熟的了。（https://docs.px4.io/v1.9.0/en/advanced_features/precland.html）

考虑到无人机在比赛时飞行高度较低，可以利用地面信标作为更加特定的参考物。能否通过此种方式实现无人机全自动的起飞、悬停、降落，减少飞手操作失误的风险（在比赛中，无人机暂时不需复杂的机动，能悬停就好），在空中开启”三脚架“模式（定高主要依赖气压计，效果还不错吧），以便操作手准确的控制云台。

能不能分析下实现的难度和潜在的问题呢？（比赛规则可能会有一些限制吧，假设可以的情况，IR朝上，而且是不可见光）