板块 | 内容 | 时长 | 备注 |
嘉宾分享 | 1. 步兵发展历程，底盘横臂or纵臂、研制小陀螺、视觉不稳定、云台共振问题、盲道设计思路、简单高效的轮组连轴系统、进行撞墙测试。 2. 英雄发展历程，研发自适应悬挂系统、去掉上云台、革新供弹链路—下供弹、抛射大弹丸、反陀螺算法、英雄飞坡、自研英雄大陀螺滑环、Manifold 2G，20帧足够打比赛。 3. 哨兵研发，底盘用一个3508电机驱动、追求研发上线的项目—弹射、接触轮的选型、场地灯光会影响自瞄 4. 团队采用项目制管理办法，项目负责人、项目目标、项目进度管理人。项目管理制度对于交龙队伍的成长有非常重大的作用，具体内容可以参考交龙战队开源资料。 | 50mins | |
自由提问 | Q：云台pitch为什么采用连杆机构 A：参考东北大学步兵设计（感谢），隐藏yaw轴，减小惯量，效果明显 | 30mins | |
Q：步兵镂空怎么做到这样（开源方案）的 A：正规做法是分析所有工况，加载在特定零件上分析；自己做的时候实际上更多的是凭经验，经过测试得出一套方法。 | |||
Q：有没有必要做下供弹 A：简单高效，至简至强；下供弹结构复杂，维修难度大；直供弹方案对于新手来说比较友好，有开源方案可以参考；自己正在测试下供弹方案，但效果不是很好。 | |||
Q：功能测试和疲劳测试是分开的吗 A：是分开的；功能测试是单个研发项目的测试，疲劳测试是整车装好之后进行；疲劳测试是必须的，但在比赛之前一定要排除疲劳测试对车带来的影响。 | |||
Q：哨兵轨道接触轮材质 A：聚氨酯包胶轮。 | |||
Q：双枪管并在一起对发射有什么影响吗 A：没有什么大的影响。 | |||
Q：今年工程机械臂方案有必要吗 A：持保留态度；对于新队伍不建议用，先追求稳定性，用较成熟的方案。新队伍在前期应该把精力放在培养新人及技术沉淀上，不要太追求技术上限。 | |||
Q：无人机的snail电机摩擦轮会掉速吗 A：会掉速，但可以通过升高电压调节；大概到16V，snail电机掉速不会很严重。 | |||
Q：包胶硬度的具体测试过吗 A：硬度没有测试过，直接买现成的测，看情况使用 | |||
Q：哨兵是接触轨道下表面好还是通过重力悬挂好 A：看逻辑，如果是弹射逻辑下表面需要贴合好，没有弹射靠上面驱动轮的话，悬空是挺好的。 | |||
Q：步兵需要自适应底盘来过凹凸路面吗 A：步兵的自适应底盘和凹凸路面关系不大，优先把底盘稳定性做好。 | |||
Q：下供弹的英雄需要加推力轴承来承受轴向力吗 A：（上交）使用胶辊，可以承受很大轴向力 | |||
Q：雷达的有效识别距离 A：自己测试是全场都可以看到，和相机有关系。 | |||
Q：大炮无枪管对弹道有什么好处 A：大炮无枪管是最好的，不管大子弹还是小子弹，无枪管都有利于精度。 | |||
Q：20米发射用摩擦轮可以实现吗 A：可以的。 | |||
Q：有试过自适应悬挂在盲道开小陀螺吗 A：试过；用的刚度很大的弹簧，但震动很大，开小陀螺时，自瞄不能用。 | |||
Q：英雄的最大仰角是多少 A：英雄角度在-20°至40°。 | |||
Q：飞镖需要电控参与吗 A：需要的。 | |||
Q：英雄有没有必要缩小尺寸 A：看个人想法，比起做小，个人更愿意把重心做低。 | |||
Q：工程有必要做二级减震吗 A：工程不限功率，没有必要做二级减震 | |||
Q：英雄有没有必要做登岛 A：类似于英雄没必要做小发射，更愿意加强英雄机动性而不愿意去做一个更重一点的东西，除非这个方案有很大的吸引力，比如说登岛速度快，结构不复杂，负重轻。 | |||
Q：英雄有必要做机械臂吗 A：没有必要。英雄作为攻击性兵种，更重要的是机动性，准度；先把基本功能做好。 | |||
Q：英雄抛射时怎么解决操作手视角问题 A：图传加二级pitch自由度 | |||
Q：英雄吊射要加视觉辅助吗 A：要加，只靠图传视野太勉强 | |||
Q：工程保底方案 A：参考东北大学开源的20赛季方案，爪子可以很高也可以很低。 | |||
Q：考勤制度 A：没有考勤制度；项目制，根据项目需求安排人员；保证每个人都能参与到项目里，以项目完成效果考量人员。 | |||
Q：42mm弹丸测试 A：两种弹丸（发光和不发光）重心不太一样，也就是说区域赛和国赛不一样，可能需要两种方案；测试的话，建议先测试不发光弹丸，重心比较正常。 |
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