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标题: 【分享帖】和小猴一起研究视觉（防御塔视角) 第二讲 [打印本页]

作者: houhongyi 时间: 2015-11-26 20:43
标题: 【分享帖】和小猴一起研究视觉（防御塔视角) 第二讲
这个星期前几天的事情排得比较满，所以今天才开始写本周的内容。通过上周的教程，相信大家已经能够明白或者掌握如何通过帧差法进行运动物体检测并获取感兴趣区域（目标）的图像了。但随之问题来了，如果一个物体的运动状态由运动变成了静止，那么我们通过相邻两帧进行差分便得到了一副全部由随机噪声组成的图片，随之所有的运动检测都没有了意义，我们也就无法跟踪到运动目标了。由此，我们引入今天讲解的内容--------模版匹配。

又是敲了一晚上的键盘，还是，所有代码和截图都是我一个一个截出来的，所以价格有点贵，但是物超所值，一定让你有所收获，至少可以提供给你一个思路或者一个灵感。

话不多说，上教程。同时提供上一讲的链接：
（如果没有看过第一讲的同学强烈建议先看第一讲）

和小猴一起研究视觉（防御塔视角）第一讲
http://bbs.robomasters.com/forum.php?mod=viewthread&tid=2051&fromuid=9359
(出处: RoboMasters)

和小猴一起研究视觉（防御塔视角) 第三讲
http://bbs.robomasters.com/forum.php?mod=viewthread&tid=2217&fromuid=9359
(出处: RoboMasters)

最后附带整体程序运行效果：
http://v.youku.com/v_show/id_XMTM4OTkwNTYzNg==.html

作者: Faulker 时间: 2015-11-27 02:39
好东西，点个赞

作者: houhongyi 时间: 2015-11-27 10:51

Faulker 发表于 2015-11-27 02:39
好东西，点个赞

谢谢支持 ^_^

作者: 而后，淡默安然 时间: 2015-11-27 13:34
猴哥猴哥快点同意我的好友请求！！

作者: houhongyi 时间: 2015-11-28 16:34

而后，淡默安然发表于 2015-11-27 13:34
猴哥猴哥快点同意我的好友请求！！

在哪里同意好友啊。。。

作者: 而后，淡默安然 时间: 2015-11-29 00:24

houhongyi 发表于 2015-11-28 16:34
在哪里同意好友啊。。。

个人主页，提醒里面，或者你点下好友那里应该是可以看见我的请求的

作者: Valkyrja 时间: 2015-11-29 15:13
有一个问题。。在实际战场上，自身机体和敌方机体都是运动的，也就是在图像上全部都是运动物体，这个时候帧差法就不能发挥效果了？单纯的模板匹配又不能对整体对很好的匹配（各个角度），楼主有没有考虑过特征提取和机器学习呢？

作者: houhongyi 时间: 2015-11-29 16:38

Valkyrja 发表于 2015-11-29 15:13
有一个问题。。在实际战场上，自身机体和敌方机体都是运动的，也就是在图像上全部都是运动物体，这个时候帧 ...

第一呢，我写的这个是针对防御塔而言的，也就是说防御塔的视角是相对静止的，也就是我假设防御塔在未发现敌军的时候是不动的。第二就是我锁定敌军的时候模版匹配是有更新模版的机制在里面的。至于你提出的特征提取和机器学习我正在研究，但是目测计算量相当大，还没有好的解决方法。另外就是对方的车的形状和构造是未知的，我感觉识别率可能不是特别乐观。你有什么好的想法可以分享吗？

作者: Valkyrja 时间: 2015-11-29 19:10

houhongyi 发表于 2015-11-29 16:38
第一呢，我写的这个是针对防御塔而言的，也就是说防御塔的视角是相对静止的，也就是我假设防御塔在未发现 ...

看漏了。。没注意到是防御塔的。。。对于防御塔还有一个问题是。。怎么匹配是我方车辆还是敌方车辆呢。。。要是外形的话都张的一样，只有对颜色过滤吗？关于特征和学习。。计算量确实是很大。。我们现在考虑用妙算做onboard计算。至于对方的车和形状是未知的。。。这个我目前也没想到什么好方法。。。。。。要是赛前给出明显的视觉特征，那这个问题就好办多了。。。。

作者: houhongyi 时间: 2015-11-30 10:18

Valkyrja 发表于 2015-11-29 19:10
看漏了。。没注意到是防御塔的。。。对于防御塔还有一个问题是。。怎么匹配是我方车辆还是敌方车辆呢。。 ...

我觉得颜色是最容易区分的，蓝方和红方在视觉上区分度很大。可以在运动识别基础上对识别目标的颜色进行统计，看看红色和蓝色所占比重，就知道敌我了。

作者: eva1244 时间: 2015-11-30 23:01
好帖，不过跑过别人的TLD（只是配了opencv帮别人跑效果，他电脑卡）结果各种跟丢跟错。。。。。跪了，也许是我同学没写好。。。。。总之那个程序目前不可用

作者: houhongyi 时间: 2015-12-1 08:29
视觉这个东西太脆弱了都得慢慢调我这个程序也是存在各种bug

作者: houhongyi 时间: 2015-12-1 15:47

eva1244 发表于 2015-11-30 23:01
好帖，不过跑过别人的TLD（只是配了opencv帮别人跑效果，他电脑卡）结果各种跟丢跟错。。。。。跪了，也许 ...

我觉得视觉很不稳定，和天时地利有很大的关系，都会出现各种跟丢误识别的可能。。。

作者: mochonging 时间: 2015-12-2 20:32
好东西顶一下

作者: 独驻桥头 时间: 2015-12-9 21:18
楼主给力！！！

作者: 无血九痕 时间: 2016-5-4 23:40
好东西点个赞

作者: 无血九痕 时间: 2016-5-9 18:58
一直在看着

作者: 么么氚 时间: 2016-5-16 10:09
6666666！！！！！

作者: 暴疯 时间: 2016-11-1 21:02
好谢谢楼主，楼主真帅

作者: reason_W 时间: 2016-11-12 00:56
都给你了。。。

作者: LeeG 时间: 2017-8-26 10:27
唉，好东西就是贵啊

作者: zbqq 时间: 2017-12-3 18:56
6666666666

作者: 默大人 时间: 2017-12-4 22:06
真心物超所值，支持一下

作者: 企鹅飞 时间: 2017-12-7 21:14
膜拜一波，然后默默下载

作者: 企鹅飞 时间: 2017-12-7 21:15
好贴再赞一次啦

作者: 啊扬 时间: 2017-12-7 23:30
123asda132sd1

作者: yuan道 时间: 2017-12-18 21:17
赞赞赞赞赞赞啊

作者: yuan道 时间: 2017-12-18 21:26
赞赞赞赞赞赞

作者: yuan道 时间: 2017-12-18 21:28
赞赞赞赞赞赞

作者: yuan道 时间: 2017-12-18 21:31
赞赞赞赞赞赞

作者: ANYINGMOSHEN 时间: 2017-12-18 22:09
6666666666666

作者: jc4316517 时间: 2017-12-31 12:52
good

作者: 进步创新努力 时间: 2018-3-2 16:42
谢谢分享，加油，加油。

作者: buster 时间: 2018-3-22 00:56
6666666666666666666666666

作者: 夏津 时间: 2018-5-30 17:24
谢楼主，好东西点个赞

作者: 高鑫宇 时间: 2018-9-22 12:42
666666666666666666666666666666666

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