【原创】STM32复位后遥控数据出错的解决方法 - RoboMaster

DR16接收机的Dbus取反后接到STM32串口的RX脚，使用官方遥控器控制协议V1.4.pdf 中提供的参考代码接收数据，可以正常接收。在DMA中断里面加上IO翻转后，可以通过逻辑测试仪看到如下波形：

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如上图所示，18个字节发送约2ms多，周期约14ms（和手册里的7ms有出入），18个字节接收完毕后进入DMA中断，解析各个字节的信息。另一个串口打印出的解析后的遥控数据如下（四个通道摇杆均在中位，S1、S2中位，未接入键鼠信息）：

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但经过测试，在接收机一直上电的情况下，复位STM32，有时会出现如下图的波形，DMA在18个字节未传输完成的时候就中断了：

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另一个串口打印出的解析后的遥控数据如下（四个通道摇杆均在中位，S1、S2中位，未接入键鼠信息）：

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究其原因，是复位并配置好串口后，串口收到的第一个字节有可能不是一帧（18个字节）中的第一个字节，而DMA只管18个字节中断一次，所以就会出错。出错的概率大约为2/14，14%。

解决的方法就是让串口接收到的第一个字节是一帧中的第一个字节，可以算好时间后让接收机和STM32同时上电，保证接收数据正确。但在调试过程中，难免会经常复位，所以最好能在代码里面解决这个问题。

由于Dbus的数据中不包含帧头或帧尾之类的标识信息，所以不能通过识别标识信息的方法来解决这个问题。笔者解决这个问题的思路大致为：首先开启串口的接收中断，当串口收到第一个字节的时候进入中断服务函数，在中断服务函数里面重置串口（重置后不会再进入串口接收中断），延时3ms，延时结束的时候肯定就是在两帧信息的间隔里面，然后再配置并开启DMA，这样DMA传输的第一个字节必然就是一帧的首字节。经笔者的测试，这种方法效果良好：

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如上图所示，就算串口收到的第一个字节不是帧首字节，DMA也能正确的接收后续的数据。