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标题: 【求助帖】信仰板CAN总线超过8个电机通讯异常 [打印本页]

作者: hanghang188 时间: 2018-1-26 09:47
标题: 【求助帖】信仰板CAN总线超过8个电机通讯异常
在测试机器人时，一旦在同一can总线使用超过8个电机（3508和6623）就会出现板子与电机通讯异常。一旦拔掉任意一个电机的can则通讯立刻恢复正常。想问下大家有没有遇到类似的问题？如果有是怎么解决的？

作者: hanghang188 时间: 2018-1-26 09:48
地址都确认没有问题

作者: 一头英雄车 时间: 2018-1-26 17:09
是不是CAN通信芯片有限制，接的超出某个限制就会丢失数据

作者: Extreme 时间: 2018-1-26 19:14
CAN总线的波特率设置的1M，电调反馈的位置信息是1kHz的，一条CAN总线上电机挂多了必然会出问题

作者: hanghang188 时间: 2018-1-27 09:54

一头英雄车发表于 2018-1-26 17:09
是不是CAN通信芯片有限制，接的超出某个限制就会丢失数据

芯片支持112个节点

作者: hanghang188 时间: 2018-1-27 09:56

Extreme 发表于 2018-1-26 19:14
CAN总线的波特率设置的1M，电调反馈的位置信息是1kHz的，一条CAN总线上电机挂多了必然会出问题 ...

嗯很有可能，但是揣摩官方意思感觉很支持用一条CAN连所有的样子

作者: xiaohai 时间: 2018-6-1 10:04
很好的芯片资料，值得借鉴

作者: 13420646659 时间: 2018-6-3 19:22
解决了吗

作者: Daqo_Lee 时间: 2018-6-3 20:01
大疆目前几款电机的ID只能在201和208之间（6623是205到207），所以同一总线超过8个电机ID会冲突吧。

作者: 13420646659 时间: 2018-6-3 20:59

Daqo_Lee 发表于 2018-6-3 20:01
大疆目前几款电机的ID只能在201和208之间（6623是205到207），所以同一总线超过8个电机ID会冲突吧。 ...

我用了7个都没问题，一接上8个电机就会抖动，你知道这是什么问题吗

作者: 小折腾 时间: 2020-10-30 10:24
总线理论上可以挂在7.5个电机，挂7个已经很不多了

作者: 帅帅的麦兜 时间: 2020-11-1 08:50
通信协议里面本来就那么多通道，没法。
用多了就再弄CAN2呗，反正CAN1和CAN2都是独立的嘛。再设一下就行了。。

作者: ThirteenLiu 时间: 2021-4-1 23:42

帅帅的麦兜发表于 2020-11-1 08:50
通信协议里面本来就那么多通道，没法。
用多了就再弄CAN2呗，反正CAN1和CAN2都是独立的嘛。再设一下就行了 ...

大佬电机id我用两条can就不会重复了吗

作者: 谁家猫这么甜 时间: 2021-4-5 10:07

13420646659 发表于 2018-6-3 20:59
我用了7个都没问题，一接上8个电机就会抖动，你知道这是什么问题吗

兄弟,你解决了这个问题了吗?

作者: Alliance小唐 时间: 2023-9-9 09:32
can总线挂载多个电机导致通讯失败的原因有可能是can总线阻值偏低，一般来说CAN总线在总线两端各并联一个120欧的电阻，总线阻值为60欧。挂多个电机时，每个电机的电机驱动板上的CAN芯片都并联了一个120欧的电阻，多个电阻并联在总线上，导致总阻值变小，使得通讯失败。大疆的电机和电调都可以通过一个按钮，开启或关闭CAN的总线电阻。这样就可以解决CAN总线总线并联多个电阻，总阻值偏小的问题了。

作者: CaFeZn 时间: 2024-3-3 16:59
经过计算，控制信号14Byte 波特率1Mbps = 125Byte/ms
所有电机为8字节数据段 14字节数据帧
以一条总线挂载8个 M3508为例
8*14 = 112 Byte
剩余 125-112 = 13 Byte
控制信号不足1帧

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