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标题: 【求助帖】调完yaw轴完美，差不多的参数pitch轴却狂抖 [打印本页]

作者: 就这样吧 时间: 2018-4-3 10:59
标题: 【求助帖】调完yaw轴完美，差不多的参数pitch轴却狂抖
自认为整定方式没有问题，串级pid，先速度后位置，yaw稳如狗。pitch抖的和那什么似的，在单调速度环的时候pitch就会出现一种诡异的曲线，接近目标曲线的地方等幅震荡。双环调完以后要么无力，要么狂抖不止，基本呈现等幅震荡状态。P越大震荡越厉害，I和D为0。角速度采样用的mpu6050，位置用的云台编码器，预计问题出在速度环。因为不会科学分析所以很是无奈。简单说下数据。角速度数据转换成标准的度/秒。用了滑动滤波。位置数据标准的度数。外环输出限制250，内环输出限制5000，yaw轴内环P为80很稳，pitch内环10以上就开始抖，30开始疯。请各位大佬帮忙分析下原因，另外有没有大佬有好一点的角速度滤波方案。之后附一张jscope的截图。

作者: Extreme 时间: 2018-4-3 10:59
既然yaw轴已经调好了，默认你的PID算法是没有问题，内外环限幅也挺合理.
没有看到jscope图，没办法分析具体情况，给几点建议吧
1.检查云台机械结构有没有问题，传感器有没有固定，替换电机
2.用低通滤波或者卡尔曼滤波处理传感器信息（可以参考我之前发的帖子）
3.PID算法的控制周期设置成1ms

作者: NBU@wkj 时间: 2018-4-3 11:19
pitch轴假如重心不在中心，不能只靠pout，因为在平常状态下需要稳定输出

作者: 就这样吧 时间: 2018-4-3 11:24

NBU@wkj 发表于 2018-4-3 11:19
pitch轴假如重心不在中心，不能只靠pout，因为在平常状态下需要稳定输出

谢谢，我直接在总输出上加了600，不知道是否正确。

作者: qq1039027514 时间: 2018-4-3 11:34

NBU@wkj 发表于 2018-4-3 11:19
pitch轴假如重心不在中心，不能只靠pout，因为在平常状态下需要稳定输出

pout是什么鬼，我云台也是不在中心

作者: Extreme 时间: 2018-4-3 12:14

就这样吧发表于 2018-4-3 11:24
谢谢，我直接在总输出上加了600，不知道是否正确。

不要额外添加补偿，只需要速度环加入积分项就可以保持静止状态有输出

作者: 就这样吧 时间: 2018-4-3 13:57
第一张是外环P20内环P6,第二张是P10 P5,都是非运动状态，再大点的P转的太疯了

作者: 就这样吧 时间: 2018-4-3 13:59

Extreme 发表于 2018-4-3 12:13
既然yaw轴已经调好了，默认你的PID算法是没有问题，内外环限幅也挺合理.
没有看到jscope图，没办法分析具体 ...

谢谢大神，我想我需要的就是你之前写那篇文章

作者: Extreme 时间: 2018-4-3 14:51

就这样吧发表于 2018-4-3 13:57
第一张是外环P20内环P6,第二张是P10 P5,都是非运动状态，再大点的P转的太疯了 ...

x时间轴分辨率不需要设置这么高，一般设置成50ms/div才能看出来角度变化趋势。
你先调单速度环吧，先做到能大致稳住不发生震荡，然后加上位置环，对照曲线看，逐渐增大P

作者: YSU木糖醇 时间: 2018-4-3 15:10
我们也是重心没在云台轴上 pitch轴好难调有解决办法吗或者处理这种情况pid参数一般都有什么特点呢，在pidout后再加一个基础值感觉效果也不是很好请问是基础值设置的不对还是这个方法根本不行

作者: 就这样吧 时间: 2018-4-4 02:52

Extreme 发表于 2018-4-3 14:51
x时间轴分辨率不需要设置这么高，一般设置成50ms/div才能看出来角度变化趋势。
你先调单速度环吧，先做到 ...

滤波也尝试了，还是抖，机械结构过于简单，没有弹仓。所以。有点无奈了。

作者: 173future 时间: 2018-4-4 10:38
可能是imu没有挂在pitch轴中心

作者: 就这样吧 时间: 2018-4-4 12:52

173future 发表于 2018-4-4 10:38
可能是imu没有挂在pitch轴中心

我去，。好像真像了

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