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标题: 【求助帖】云台电机能用电机本身反馈机械角度实现PID位置? [打印本页]

作者: 高悦波 时间: 2019-2-27 22:27
标题: 【求助帖】云台电机能用电机本身反馈机械角度实现PID位置?
云台电机能不能用电机本身反馈的机械角度实现PID位置控制？因为机械角度0和8141是一样的，有这么一个尴尬的点存在，电机总是很容易就一直往一个方向跑。我看很多开源的云台电机位置控制都是用陀螺仪。

作者: 火星探索 时间: 2019-2-28 09:18
8192？

作者: robomaster 时间: 2019-2-28 11:12
可以试一下

作者: 高悦波 时间: 2019-2-28 13:42

火星探索发表于 2019-2-28 09:18
8192？

用的是6623云台电机

作者: plasma 时间: 2019-3-6 11:35
论坛上有开源的云台程序吗，在哪找啊

作者: zhzhsh 时间: 2019-3-10 04:30
想请问直接用编码器的速度反馈不能写速度环的原因因为条件有限所以希望尽量不外加模块目前想直接用编码器写位置速度双环pid 现在在速度环卡了一段时间如果出发点不切实际希望请给予提醒感谢再感谢

作者: Ekkone 时间: 2019-3-10 09:26

zhzhsh 发表于 2019-3-10 04:30
想请问直接用编码器的速度反馈不能写速度环的原因因为条件有限所以希望尽量不外加模块目前想直接用编 ...

是用的6623本身反馈的速度信息么

作者: 高悦波 时间: 2019-3-10 10:21

zhzhsh 发表于 2019-3-10 04:30
想请问直接用编码器的速度反馈不能写速度环的原因因为条件有限所以希望尽量不外加模块目前想直接用编 ...

6623本身反馈的信息只有机械角度和实际转矩电流，没有反馈速度，要在没有外加东西的情况下测速度只能用本身反馈的机械角度加一个定时器，位移除以时间等于速度，因为机械角度0和8141是同一个点，所以要收集几组机械角度差，然后去掉最大和最小的差值求平均数，再除以时间，就能得出速度。不过这样得出来的参数写双环PID有点难度，如果写出来了能不能给我参考下，谢谢。

作者: zhzhsh 时间: 2019-3-11 00:08

Ekkone 发表于 2019-3-10 09:26
是用的6623本身反馈的速度信息么

对就算 Data[2]Data[3]的反馈

作者: zhzhsh 时间: 2019-3-11 00:25

高悦波发表于 2019-3-10 10:21
6623本身反馈的信息只有机械角度和实际转矩电流，没有反馈速度，要在没有外加东西的情况下测速度只能用本 ...

手册上有说明speed回传机械角度应该是0-8191（高八位与低八位一起 32 * 256 = 8192） 8192和0是同一个点。不过看速度反馈没搞清楚回传的单位并且速度只为正不确定是否需要判断方向添加反方向速度为负的情况所以难以进一步研究。目前想法是尝试加上陀螺仪达到理想状态了解原理及方法后看能否再去除陀螺仪将其用编码器代替
题外话因为目前开发板主频有限所以担心即使成功能用算法解决却受主频限制导致效果无法达到理想状态

作者: zhzhsh 时间: 2019-3-11 01:10

火星探索发表于 2019-2-28 09:18
8192？

想请问直接用编码器的速度反馈不能写速度环的原因因为条件有限所以希望尽量不外加模块目前想直接用编码器写位置速度双环pid 现在在速度环卡了一段时间如果出发点不切实际希望请给予提醒感谢再感谢

作者: Caden 时间: 2019-3-11 19:50
加物理限位可否？限位后调整电机安装角度，可以做到保证电机不会过跳跃点

作者: Ekkone 时间: 2019-3-12 15:21

zhzhsh 发表于 2019-3-11 00:08
对就算 Data[2]Data[3]的反馈

位置反馈加个记圈，把反馈的绝对位置换算成相对位置，然后就可以直接算速度了

作者: Areocl 时间: 2019-3-20 08:51
我用过位置解算过速度，效果不太理想

作者: geek_1 时间: 2019-5-5 20:24
可以做一个连续处理当上次回传角度与本次回传角度值相差8192 就在原来的基础上加上或者减去 n*8192 n是经过零点的次数

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