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标题: 「2019」【大佬说】第二期 今天的6020卡顿了吗？ [打印本页]
作者: 花师小哲 时间: 2019-3-16 11:23
标题: 「2019」【大佬说】第二期 今天的6020卡顿了吗？
18年，大疆推出了一款神奇的电机，中空，小巧，24V，CAN或者PWM都可以控制，可谓是设计下供弹、小陀螺、美工和走亲访友的珍品。
没错，他就是6020电机：
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啊，抱歉，放错图了，是这一张：
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最近，以6020卡顿问题为导火索，技术交流群的大佬们进行了热烈的讨论。
（还是老样子，希望大家在评论区多多讨论呢~有什么写的不对的也欢迎指正
欢迎来到【大佬说】第二期——今天的6020卡顿了吗？
问题是这样的：通过CAN控制6020电机，电调突然异常损坏，没有CAN反馈，转起来一卡一卡的云云
出现了问题，就应该先提出猜想，再进行验证。
1.猜想一：电调里CAN2芯片坏掉了
做出这个猜想的主要依据是从硬件上来考虑，CAN2芯片比较脆。
这是有可能的，毕竟“软件是可控的，硬件是不可控的”，到手的硬件损坏，特别是芯片这种东西，自己基本上是没法修的。买机载PC、摄像头、变压模块也是一样，都很看重硬件性能。
但是芯片损坏往往是致命性的，一转一卡表明尚存活。可能并不是这个问题。
2.猜想二：电机的机械故障
如果不是硬件的问题的话，那可能是机械的问题了，毕竟机械的硬核损坏也是致命的。
要看是机械问题还是CAN的问题很简单，因为6020可以用PWM控制啊。
3.CAN和PWM的区别
这里简单的介绍一下CAN和PWM有什么不同。
CAN是一种半双工通信，即是说，控制器想要控制6020转，需要发送信息，而6020也需要向控制器提供反馈，但两者发数据不可以同时进行。
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而PWM就比较简单粗暴了，只需要对逆变电路开关器件进行通断来控制波形即可。
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虽然PWM控制方式比CAN简单的多，但从实际效果上来看，PWM控制角度的效果还很不错，比较稳健。（PWM赛高）
（推荐一篇CAN总线的帖子：https://bbs.robomaster.com/thread-8014-1-1.html）
4.烧CAN的原因
通过试验PWM，发现机械并没有什么问题，那么，问题又回到了CAN上。
比较简单粗暴的想法是：CAN被击穿了。
什么是击穿呢？如果将电压差比作水位差的话，也就是相当于洪水来到冲毁了堤坝。
造成这种问题的原因可能是因为电源（存在短路的情况）、强干扰的存在或者是反电动势。
5.反电动势
反电动势是敌人，要坚决讨伐。
原因很简单，毕竟电机和发电机的很重要的部件都是线圈：
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当电路连通的时候，电机转动也可以发电的，这样就产生了反电动势，而且，反电动势往往会很大。
这种现象其实很常见，比如即使没有通电，去推一辆车，只要速度稍微快一点，就会看到裁判系统亮了。
也就是说，拖车的时候为了保证速度，被拖的车需要在死亡的时候把底盘回路断掉，也就是说，要加合适的继电器；有些超级电容方案做的时候也要将反电动势考虑在内。
6.CAN线阻塞
阻塞又是什么情况呢？
当一个CAN上挂了很多个电机的时候就要考虑带宽的问题了。
带宽是描述信号或者电子线路包含或能够同时处理较宽的频率范围，如果带宽太窄的话，一次发送数据就少，数据就会阻塞。
这也就是移动、联通、电信等公司的“宽带”的含义，带宽太窄传输数据就会慢。
7.显性电平和隐性电平
这也是有可能导致问题的原因。
CAN属于电压通信，CAN_H和CAN_L要满足一定的电压才能正常工作。
显性电平和隐性电平最简单的理解就是波形，高的就是显性电平，低的就是隐性电平
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本期的【大佬说】就此结束了，期待群里大佬更精彩的讨论
（悄咪咪问个事，大家的队伍经常烧电机电调吗？
作者: VincentN0.1 时间: 2019-3-16 17:11
学到了
作者: 快拆小分队 时间: 2019-3-18 15:39
阔以啊~~更新的很快
作者: 快拆小分队 时间: 2019-3-18 15:40
没烧过哈哈
作者: 花师小哲 时间: 2019-3-18 16:21
当初纳新的时候，烧的心都碎了
作者: 火星探索 时间: 2019-3-18 16:35
卡了，
作者: 花师小哲 时间: 2019-3-18 17:11
日常卡顿
作者: Dan丶Jia_Yao 时间: 2019-3-20 17:13
卡卡卡卡卡
作者: winter 时间: 2019-3-26 19:47
烧了，买新的就行了
作者: 花师小哲 时间: 2019-3-26 19:58
没什么是钱解决不了的问题，但是钱是无法解决的问题
作者: Mar 时间: 2019-4-9 18:46
萌新路过
作者: 湫兮御风 时间: 2019-4-13 09:00
金币金币+1+1
作者: HACKERLY 时间: 2019-4-27 17:00
楼上暴躁老哥楼上暴躁老哥楼上暴躁老哥楼上暴躁老哥
作者: lixun233 时间: 2019-5-1 14:29
学习了，真是妙的一批
作者: ji机器小白 时间: 2019-7-31 13:45
用PWM调时经常出现抖动的现象，然后云台就特别烫，如果减少的头部 的重量就好一些，是我们调的不好会抖还是说真的到了极限只能靠机械解决啊？
作者: 不翻车 时间: 2019-8-5 13:16
没什么是钱解决不了的问题，但是钱是无法解决的问题
作者: 响当当 时间: 2019-8-13 09:18
卡啊,而且云台抖动较大
作者: 快乐足球带盐人 时间: 2019-8-23 09:32
敢问大佬云台断头杀怎么解决啊？
作者: 花师小哲 时间: 2019-8-23 09:44
论坛里和圆桌都有一些比较详细的关于6020断头杀的挽救方法（比我写这篇帖子要晚一些），可以去找一找
作者: 1240117300 时间: 2019-10-10 09:52
好可爱的电机，，买买买
作者: 花师小哲 时间: 2019-10-10 16:26
这么豪迈，有钱人真好
作者: lkd 时间: 2019-10-16 19:38
机械的锅
作者: tasay 时间: 2020-2-16 02:28
很棒很nice 学习了
作者: 云嘤嘤 时间: 2021-7-17 14:52
作者: 火线-JIAO 时间: 2021-11-3 19:34
卡死了:@:@:@:@:@:@:@
作者: djiuser_L77qMDp 时间: 2021-12-16 18:39
6020,永远的神
作者: 春溪月` 时间: 2022-4-11 21:33
这封面是真的吗
/狗头
作者: 玖生 时间: 2022-6-16 20:55
学习了学习了，以后再也不怕6020问题了
作者: 智焕 时间: 2022-12-21 16:44
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