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标题: 【求助帖】想知道怎么调RM2006的PID呀 [打印本页]

作者: 学霸的智障同桌 时间: 2019-12-10 00:02
标题: 【求助帖】想知道怎么调RM2006的PID呀
作为一个小白，能看懂底盘PID的代码，但是对于RM2006自己写，有点迷茫。求大佬指教

作者: Rysin 时间: 2019-12-17 16:48
本帖最后由 Rysin 于 2019-12-17 16:49 编辑

串口把数据打出来，看着图像按理（xuan）论（xue）调参

作者: Jamson 时间: 2019-12-22 09:23
Jscope把数据打出来，看着图像按理（xuan）论（xue）调参

作者: 白白开水 时间: 2020-1-3 23:31
Jscope把数据打出来，看着图像按理（xuan）论（xue）调参

作者: 201931006052 时间: 2020-10-29 23:11
串口把数据打出来，看着图像按理（xuan）论（xue）调参

作者: 帅帅的麦兜 时间: 2020-11-1 09:01
首先你要搞清楚，拨弹电机它不是像云台一样主控制位置环。
所以初始化编码器时，你需要把通信协议里面的角度和速度加进去。（CAN通信，msg->[0]到msg->[3]）;
电调ID也要确定，毕竟通信协议里面，发送电调电流分前四个和后四个。分别控制
之后，拨轮和底盘电机单环PID就够了（限功率又再说）。
你可以尝试用遥控器直接给他个速度期望，观察数据正确与否。（请务必限制maxout和积分极限！）

作者: 帅帅的麦兜 时间: 2020-11-1 09:02

帅帅的麦兜发表于 2020-11-1 09:01
首先你要搞清楚，拨弹电机它不是像云台一样主控制位置环。
所以初始化编码器时，你需要把通信协议里面的角 ...

第一句应该是，主控位置的。

作者: 机甲大神 时间: 2020-12-2 12:47
谁有电机呀，这个电机，我要几个

作者: 菠萝 时间: 2020-12-23 22:09
Jscope把数据打出来，看着图像按理（xuan）论（xue）调参

作者: yuyike 时间: 2021-9-2 01:33
Jscope把数据打出来，看着图像按理（xuan）论（xue）调参

作者: 会飞的熊猫 时间: 2021-10-12 17:53
Jscope把数据打出来，看着图像按理（xuan）论（xue）调参

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