11年大一时候在宿舍做的，那时候还在用智障机，拍图不比智能机，观众老爷见谅

Stp1
密封舱

端盖

配合硅胶密封圈压入亚克力管

亚克力管长度根据艇身长度确定

Stp2
沉浮系统

齿轮泵发热很大，做个水冷

弯管

套入，后期加入了导热硅脂

整体

测绘，设计，用激光切割亚克力骨架

装泵

完成图

再来一张

放密封舱里看看

焊上硅胶线

插上硅胶管

Stp3
前后端盖

后部
密封连接件，画图机加工

端盖打孔

Assembling

无刷电机固定座

电子设备，那时候还不懂控制，用的现成陀螺仪

放进去看看

换个角度

整体假组

前部
水袋加水后内舱压力足以将端盖顶出，
故前端盖与内部骨架之间用螺丝锁死

找朋友帮忙做的，这里部分图丢了，很简单的结构，尼龙端盖前面有图，
铝板上三颗螺丝固定了一个内螺纹圆柱，铝板用丝杆跟后面的骨架连接

Stp4
后部总成

放置电调、连接沉浮系统出入水口

顺着管子撸进去

总装

底部

上水里试试漏不漏，不漏23333

当前样貌

Stp5
沉浮控制器

那时候也还不懂电路，楼主写了功能需求，然后
找朋友设计了原理图画了板子写了代码做了这个
其实就是简单的双路H桥，几路ADC当设定和传感

控制器安装

走线

Stp6
铺设沉浮水路

Filter

完毕，从底部看一下

Stp7
电池仓和线路仓骨架

割下一小块月牙来做电池支撑，宿舍没设备，主要靠五姑娘

电池仓

线路仓与沉浮水袋隔板的支架，那个年代自制的打孔神器

打孔完毕直接自攻螺丝顶入

隔板和支架

分电线，这时候看起来有点傻，
自己画个PCB多好，还能集成好多器件上去

水路、电路，考虑如何布线

从底部看一下

Stp8
初次整体布线

线路仓一边

线路仓另一边

从上往下看

电池仓（前部）

后部整体

整体

装入水袋

Stp9
加器件
密封舱组装好后下水沉浮测试，不知为啥视频被优酷删了，只剩下整体试水的视频还在，尾部会贴出来
测试发现自带BEC供流能力不足；控制器峰值耐流余量太小，加上长期工作难以散热内阻增大容易烧
板子不是我设计的没办法，先天不足只能后天弥补


串联自恢复保险，MOS太热的时候让它静静

面包板焊接

底部

焊上线

整体，抱歉拍花了

加个UBEC

Stp10
二次布线

插上沉浮的LED Indicator

沉浮系统侧面

沉浮系统底部

线路仓侧面

线路仓底部

前进水检测，铝板直接作为一条线（GND）

后进水检测

Stp11
密封舱整体

顶部

底部

充电中，那时候的充电器23333

那时候的万用表23333

摸了导热硅脂的水冷管

Schematic

Stp12
尾部桨叶轴系及舵系

圆锉开尾巴上的第一个圆

小学玩四驱车剩下的配件

装上

神器到处都能用，扩孔

装入四驱车螺丝23333

还是四驱车配件

装舵

锉出平面

打磨静叶轮

粘接，升降舵完毕

方向舵

方向舵完毕

在做一个神器，没有机床的情况下自己偶一个带倒角的圆片

ABS改造板

绘图工具里的划线圆规化缘，不对贫僧错了，是画圆

貌似一个圆了

锯片拆下来，套上，电机通电，
锉刀摆好角度，五姑娘控制进给量
人肉车床

轴系组件

装上

换几个角度看看

密封舱限位块，那时候的哥俩好，现在肯定用环氧了

上下艇壳固定片

Final
密封舱放入艇壳

头部

屁股

整体

上盖

别看就这简单12个Step，一个人断断续续花了一年多时间，
做这艘潜艇之前已经做过两个密封舱了，这个也是不满意，造还要继续

视频[media=x,760,570]http://v.youku.com/v_show/id_XNDA3MTQ5MjI0.html?from=y1.7-1.2[/media]

几点建议：
RM今后的比赛是否可以加入水下机器人呢，场地成本高，但DJI还差钱吗？
一切不便直接加入正赛的项目，都可以先做个表演赛来呈现，根据效果考虑转正。
把比赛拓展到海陆空三个维度说不定哎呦不错哦23333

RM可以给热爱这项运动但是已经毕业没有资格参赛的人一个机会吗？
比如作为参赛队外援，公共外援，或者表演赛建设人员之类的参与进来。
空有一腔热血遗憾连参加的资格都没有，这样的人只有我一个吗？