【求助帖】GM6020做PID控制卡顿问题

电机通过CAN输出的角速度值精度不够，尤其是在低转速的时候，因为是依靠内置编码器差值计算出来的，而且单位是RPM
回答问题：
1. 速度反馈用外置的陀螺仪或者IMU，或者自己读取电机反馈的角度值然后做差值滤波之类的处理
2. 电压固定转速基本上是稳定的，波动主要是速度反馈不准