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不知道这个问题现在解决没，按照我的理解，首先看CAN总线技术，CAN总线的物理层和数据链路层已经规定了很多，把数据帧的格式规定好了，物理信号转逻辑信号、仲裁校验等操作有相应的驱动器和控制器完成，已经能够使用了。CANopen也是在CAN2.0基础上，将11位的标识符重新定义了一下，然后定义了几个通信对象（PDO,SDO,NMT），然后还有对象字典可以存储设备的很多信息，主站可以读写设备的一些信息。如果有好多设备，分布式系统，对实时性要求不是很高，可以采用CANopen。RM的话，其实没有那么多设备，也不需要对象字典来存储那么多信息，另外生产CANopen的厂家都必须向CiA协会申请唯一的厂商代码，其他应该也要服从协会的一些规定，对于自己开发的话可能用不太到。其实自己开发的话，完全可以在CAN的11位标识符很和8字节的数据上做文章，设计自己的应用层协议。 |
照妖镜