【求助帖】ICRA比赛，传感器激光雷达要使用吗

单目没有尺度信息，而且比赛场地特征比较少，另外动态噪声也比较大，因此与IMU、编码器或者uwb融合时坑比较大不推荐初学者使用。而且雷达除了定位之外，还有感知敌方车辆等静态与动态障碍物避障的作用。官方方案采用雷达，当前便宜的机械式激光雷达在12hz左右的在1500左右RMB，5hz左右的在百元级别，基本上12hz的就已经符合比赛的动态环境变化来制定的规划频率了。相比于视觉方案，激光雷达的尺度信息有很高的准确度，并且带给处理器的处理压力也会小很多。同时，廉价的雷达相比于工业全局快门的相机反而价格便宜。因此，比较下来，激光雷达可是十分的划算。