【RM2019-哈工程-步兵机器人陀螺仪控制板代码 (已更新)】

本帖为哈尔滨工程大学创梦之翼战队RM19分区赛及复活赛云台姿态解算以及控制主控板代码开源。包含姿态解算、云台控制、底盘与云台通讯等资料。（硬件部分正在整理）
链接：https://github.com/RichJ233/Embedded-Code-of-HEU-in-2019

之前的代码存在一定的BUG，新代码正在改进，改进结束后会再次开源。
现准备弄个盗版小黑盒，并且开源给大家，希望能够解决部分队伍缺合适的陀螺仪的问题。

使用须知：

1、本开源为哈尔滨工程大学创梦之翼战队云台姿态解算以及控制主控板代码。

2、本开源较多源代码基于大疆2018ICRA开源文档。

3、本开源仅限于Robomaster各参赛队之间交流使用，不允许用于任何商业用途。

4、本开源的最终解释权为哈尔滨工程大学创梦之翼战队所有。

如对本开源内容有任何使用问题及改进意见和建议，MAIL jiang_ruiqi@hrbeu.edu.cn

PS:写的时候有些赶，所以很多部分写的不完善，也不严谨，希望大家多多包涵
最后，恭喜哈尔滨工程大学-Nooploop 创梦之翼战队获得2021-2022赛季东部赛区冠军！