Mecanum 四轮移动系统运动学解析

摘要： 通过对 Mecanum 轮结构及运动原理分析，求得了轮轮中心对地面间的速度关系；通过对典型 Mecanum 四轮系统结构及运动原理分析，求得了系统中心与四轮转速之间的关系式；进而求得了 Mecanum 四轮全方位系统的运动学正解表达式和运动学逆解表达式。最终解算出了四个轮子的分速度，可直接用于程序构建四轮模型。