【求助帖】关于云台静止时漂移的问题

AHRS 能解决yaw漂移。但对于由于算法存在速度积分部分，且磁场非线性分布规律，物体做直线运动久了，也是会漂移的（这是纯惯性导航的短板不然也不会有gps，北斗）。那就有两个方法解决，要不提高算法（调整AHRS 里头 kp和ki的数值）精度，要不做逻辑判断，什么时候依靠数据，什么时候不依靠数据，也就是像@Robomaster那样，长时间待机后，重新调整offset ---------From Purdue RM