【RM2019-工程机器人-机械技术开源】上海交通大学

整个工程机器人的动力中只有抓取机构使用了气动方式。想知道抓取机构使用气缸是否有其必要性？（为了一个气动动作增加一套气动系统。）是因为气动会比电动（舵机，电机，齿条，连杆等）的速度快？有明显的优势吗?还是电动方式有缺点,比如堵转，扭矩不足？是从什么方面考虑的呢？
（开源文档里提到气缸作为直线运动牵引机构，有结构简洁，可持续承受较大载荷。但是一个气动动作增加一套气动系统有点感觉浪费，就不简洁了。抓取机构的出力时间也不是特别长。同时底盘升降的结构反而采用了电机动力。）所以有点疑问。

ZNWXYZHH 发表于 2020-4-11 03:21
1.气动的地方其实有两个，一个是夹取，一个是伸缩（取第二排的）。
2.电动夹取我最近也在考虑到底合不合 ...

感谢经验分享！谢谢！
1.伸缩的气缸隐藏了没找出来，不好意思。
2.电动夹取和气动夹取，目前我的观点是两者没有明显的优劣之分，我感觉应该依据机器人整体的设计和队伍技术的侧重点有没有气动技术来考虑。
3.齿条齿轮的抓取结构我设计了一点点。就做个交流分享吧，希望能给些建议。
我这里没有选用3508了，使用的是2006电机，这个结构会轻小很多。我的选型考虑是2006的额定扭矩1牛米，配合10mm半径齿轮齿条结构，理论可以输出100牛的夹持力。这里电控同学提出了一个风险点，夹持后可能会触发堵转保护。不过从性能参数来看，使用z650电调时，堵转扭矩可以达到7牛米，而且在拨弹轮卡弹的实际情况中，感觉2006+C610的搭配还行，短时间的夹持堵转应该没问题。

登录/注册后可看帖子