【求助帖】云台电机能用电机本身反馈机械角度实现PID位置?

云台电机能不能用电机本身反馈的机械角度实现PID位置控制？因为机械角度0和8141是一样的，有这么一个尴尬的点存在，电机总是很容易就一直往一个方向跑。我看很多开源的云台电机位置控制都是用陀螺仪。

火星探索 发表于 2019-2-28 09:18
8192？

用的是6623云台电机

zhzhsh 发表于 2019-3-10 04:30
想请问直接用编码器的速度反馈不能写速度环的原因  因为条件有限  所以希望尽量不外加模块 目前想直接用编 ...

6623本身反馈的信息只有机械角度和实际转矩电流，没有反馈速度，要在没有外加东西的情况下测速度只能用本身反馈的机械角度加一个定时器，位移除以时间等于速度，因为机械角度0和8141是同一个点，所以要收集几组机械角度差，然后去掉最大和最小的差值求平均数，再除以时间，就能得出速度。不过这样得出来的参数写双环PID有点难度，如果写出来了能不能给我参考下，谢谢。