「2019」「RM圆桌」第十期 操作系统：RTOS

大家晚上好！！！ 今天由我来给大家介绍RTOS，如有错误，请大家多多谅解！

1、想问一下，在使用freertos 时，在中断配置上要注意什么，感觉freertos 会与定时器或者串口的中断冲突？
freeRTOS有一个管理中断最大优先级的宏定义  configLIBRAY_MAX_SYSCALLL_INTERRUPT_PRIORITY 当stm32的中断组设置为 NVIC_ProirityGroup_4的时候,freeRTOS会在进入临界区等一些操作的时候，屏蔽掉优先级低于 configLIBRAY_MAX_SYSCALLL_INTERRUPT_PRIORITY 的中断，退出临界区后会恢复。所以如果你想要一些中断不要被屏蔽的时候，设置优先级比这个高就可以，同时这些高优先级的中断里面不要有freeRTOS的相关函数， 而在在低优先级的中断使用带fromISR后缀的freeRTOS函数

2、通过任务之间的不停切换，其实本质是否跟开启定时器的原理差不多，相当于另辟一个线程？
不算是吧，还是跟定时器不太一样

3、请问，程序写到什么程度可以上操作系统呢？我的程序（没有系统，主程序在定时器中断里）刚完成了基本功能，下一步要提升性能，要先优化算法吗？还是先升级RTOS？
   我觉得可以先试试操作系统，标准库的话，可以参考网上的一些教程进行移植，hal库的话，在cube上可以直接配置freeRTOS，入手的话，可以先使用任务切换的功能就可以，慢慢熟悉。使用操作系统的话，我觉得这样有助于你设计程序的架构逻辑等，有操作系统后进行开发，写程序还是有别于裸机开发。另外提升性能，我觉得你需要想清楚是什么样的性能，如果是控制性能，可能是研究好PID，参考上一期。

4、在HAL库中，高优先级任务执行完后的osDelay的时间是不是就是下一级任务能执行的时间？这段时间过后又重新回到高优先级任务？
  当程序进入了osDelay后，就进行任务切换进入下一级了，过程是当前最高优先级任务运行到osDelay就进入阻塞态，就会进行就绪态中的最高优先级的任务，等待延迟时间结束后就进入了就绪态，如果它是最高优先级的话就能马上运行了

5、应该怎样找到自己程序各种任务的优先级？比如现在主要有三个任务，底盘、云台和各种打印LED等较无关的，这些任务的优先级还有怎样才能让他们切换得更流畅（就是一种比较好的任务切换方法）

  一般是云台最高优先级，底盘其次，打印和led放最后。我是这样想的，底盘的运行模式会根据云台的模式有所不同，同时云台任务的周期比底盘的周期要短，故而云台要比底盘高。任务流畅的话，我觉得可能还是程序里面不要有太多无谓操作，减少时间延迟，如果用的是f4的芯片，芯片处理速度是足够的，像云台，底盘的任务，一般只是切换模式，计算PID这样的操作，CPU占有率基本上小于5%

6、我看官方的程序，加入实时系统后是用遥控器控制的，我们想要程序自己控制，然后就在开始任务里面加了定时器计数判断，请问官方有什么更好的方法进行初始化吗？（由于要对陀螺仪进行误差处理，所以我们的初始化时间有点长，想减少一些时间）
  零漂校准吗？我觉得可以在陀螺仪处理任务中进行处理。

7、请问软件定时器和普通定时器具体有什么区别吗？（个人认为RTOS就相当于可以设置无限个定时器，但又可以去除定时器相互打断的缺点）

RTOS是可以设置比较多的软件定时器，但它精度上不如硬件定时器，它最小定时周期不会小于systick的周期。

8、在云台控制的任务函数中，不加临界区限制，有时会失控，加了便不会出现这种现象，但是其他任务也加了临界区限制（例如串口接收啥的，防止数据处理被打断），请问加入临界区限制的任务函数过多会有什么影响呢，如果对一些数据处理不加临界区限制，对整体影响大吗？？（会不会和不加操作系统的程序基本相似）
还是加上吧，会浪费一些时间，但有时候一些比较莫名奇妙的数据处理的bug就是由于临界区没有处理好。

9、加入RTOS后，对于步兵来说，如何彻底摆脱定时器，因为目前有一些数据处理对时间要求还是挺严格的，我加入RTOS后，P轴云台偶尔会处于无力状态然后自己上下转动，请问这和RTOS有关系吗？（会不会是P轴的处理被不断打断）

  我觉得可能是数据有问题吧，和RTOS关系不大，可以用别的板子抓一下can的log看看发送的控制指令是不是正确。