【RM2020 圆桌】第二期 步兵代码的那些问题

关于CAN控制电机的问题我比较好奇，也有些疑惑……希望能够得到解答。

例程在CAN控制电机方面，似乎是使用了中断接收CAN回报的各种信息，如果我没有记错的话是1kHz发送的报文。然后在RTOS中开了一个线程来尽可能快的解析收到的信息并计算PID，向电机发出PID计算出的目标电流值，并且这个线程执行速度应该远快于1kHz。

所以如果说电机回报的速度是1kHz，那么理论上PID的执行频率如果大于1kHz，是否可以说PID计算出来的信息就是重复的呢？如果是重复的，那以1kHz的速度发送控制数据包，是否可以达到同样的控制效果？

另外在我自己实验的时候发现，单纯发送一帧数据哪怕电流给到最大值，电机也不会转动。只有当以一定频率（印象中是100Hz）发送的时候，电机才会转动。但是无论是以100Hz的频率发送数据包还是以1kHz的频率发送数据包，电机的转速都没有显著的变化。

其中电调对CAN控制的处理机制让我很不解，查阅大量资料未果，希望得到一些解答。例如，是否一帧控制帧在电调内有着一定时间的生命周期，每包在下一包到来之前都会维持当前电流环目标值一定的时间？如果能略加指点，不胜感激！

陈小豪右边童鞋 发表于 2020-1-9 19:35
补充一下： 电调内部是做了CAN消息处理，在一段时间未收到CAN消息后，停止转动
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非常感谢！另外，可以方便告知一下这个一段时间大约是多久吗