【RM2020 圆桌】第二期 步兵代码的那些问题

请问为什么做键盘鼠标控制时，即使是鼠标左右直接控制底盘的旋转模式下，在调试的时候 步兵底盘 转的一卡一卡的（遥控器控制的时候正常），还有就是用键盘控制的时候，在不给信号后，电机就会突然制动，感觉对电机伤害很大，在做键盘控制的时候，在程序逻辑上有什么需要注意的地方吗？谢谢