【RM2020 圆桌】第四期 2020年空中机器人的革新

RoboMaster赛务 · 2020-2-26 18:20:14

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2020-2-28 13:19 上传

【圆桌时间】：2020年2月28日（周五） 20:00-21:00

【圆桌主题】：谈谈2020年空中机器人的革新

【圆桌嘉宾】：论坛ID@小怪兽的迪迦奥拓慢

RM机械攻城狮

【主持人】：@RoboMaster赛务

【相关开源】：【技术交流版】RoboMaster 2020空中机器人开源文档

https://bbs.robomaster.com/forum.php?mod=viewthread&tid=10131&fromuid=39845

(出处: RoboMaster)

【圆桌流程】：20:00-21:00 实时问答环节（嘉宾与论坛网友）

(问答专场~可在此帖下面留言问题，攻城狮会优先回答哦）

温馨提示：

在直播期间，大家可以直接移步至论坛活动版块https://bbs.robomaster.com/forum-club-1.html，直播墙会自动实时更新文字内容。

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主持人：

大家好！欢迎来到RM2020 赛季圆桌第四期，谈谈2020空中机器人的革新！本期嘉宾是我们的RM机械攻城狮@小怪兽的迪迦奥拓慢！本期圆桌是基于昨日开源的《RoboMaster 2020空中机器人开源文档》基础上的问答圆桌，还没看过开源文档的小伙伴请参照论坛帖中的下载地址下载阅读~大家有什么问题请在互动板块中发出，我们会按顺序及时回答~

首先请攻城狮小哥给大家打声招呼，欢迎@小怪兽的迪迦奥拓慢

嘉宾：

hello，大家晚上好呀，我就是打小怪兽的迪加奥托曼，哈哈

我们今晚的论坛主题主要是针对我们20赛季重空中机器人的技术革新点，集中于制作要求的变化，全封闭桨叶保护罩和航行外观灯，大家可以针对这方面的问题多提问题

主持人：

那废话不多说，直接进入问答环节，大家有问题可在直播墙中提出，攻城狮小哥会根据顺序回答大家~

1. 官方开源的保护罩进行过撞击测试么
答：我们将去年的四轴无人机一个机臂装上保护罩后，手持大约一米高度自由落体，无任何损坏。此工况下是满足强度要求的

2. 机臂展开后保护罩连成整体，变形程度大不大？
答：设计之初，保护罩是紧紧挨在一起的，展开之后不会干涉，也不会变形

3. 航行外观灯的照度需要用照度计严格测试吗？？
答：航行外观灯的照度测试官方将会在检录时使用相应的照度测试治具/工具进行，其标准也将是根据规则及机器人制作规范手册的标准一致

4. M600分电板可以用TB47D电池么
答：我们目前是用的M600 pro 无人机做测试，使用的是tb47s电池，开源文档里的分电板只是示意对外供电接口。

5. 为了醒目而设计的巡航灯一定要是灯带嘛?我记得最新的规则说是几颗灯珠啊
答：外观灯是为了区分红蓝，满足观众的视觉需求，几颗灯珠你说的应该是航行状态指示灯

6. 做了保护罩，四轴的还能飞起来吗
答：目前没测试四轴能不能飞，六轴是可以的，只要你能按照合适的推重比，控制好无人机重量，稳定飞行还是ok的

7. 官方开源的桨尖间和桨尖至保护罩间的间距分别是多少？
答：保护罩与桨叶尖端距离大于5CM

8. 官方开源文档说的重量500g是指一个轴的吗
答：500g是一个轴的保护罩重量，测试使用的玻纤，密度较大，也就比较重，进行材料优化后新做出一款重量已经可以控制在357g了

9. 全包裹官方测试e2000够用吗？
答：全包裹的无人机飞行测试已经完成了，起飞重量15Kg，在开源文档里有体现。

10. 官方开源机架尺寸已达到极限，检录测量如何考虑精确性，如何处理测量误差？
答：赛事检录官方都会根据规则参数数据设计检录用治具例如根据尺寸极限参数设计的尺寸检录工具

11. 今年E2000的灯现在不能算在内了，一定要加灯带了吗？
航行外观灯，区分红蓝方的，是作为红蓝方空中力量的区分特征的

12. 测试是六轴还是四轴
答：现有的飞机测试数据都是在六轴平台上进行的

13. 请问满足大弹丸击打要求吗？
按照开源文档里提示的防护网张紧程度，是可以满足目前规则上要求的打击要求的。

14. 六边形的保护罩相对于圆形的保护罩有什么优势吗？
答：设计成多边形最开始的目的就是为了节省材料，桨叶直径接近540mm，如果你经费充足，并且圆形容易制作，我们也提倡大家多考虑一些方案。六边形并非最优方案，大家可以参考，我们鼓励大家多去尝试更优方案

15. 搭载N3飞控的六轴无人机飞行是不是会比四轴更加稳定，N3的算力能不能满足六轴的稳定飞行
答：我们进行飞行测试的无人机是M600 pro，搭载的是A3 PRO飞控，同款飞控下轴数越多越稳定，但是效率也会降低，N3的算力还是可以满足六轴的稳定飞行的

16. 尼龙网是怎么固定在骨架上的？
答：方法可以有很多种，比如骨架可做一些固定孔位，或是做成鱼骨状，固定这个问题还是很容易解决的

17. 官方开源的保护框能不能经受住检录时水平撞击？
答：开源方案的最新优化版本是可以的，所以大家在开源基础上要多多优化

18. 检录时大弹丸的打击有具体角度和速度吗
答：在最新的机器人制作规范手册中使用说明大弹丸打击时的抗打击参数标准的，可以去看一下，检录也将是按照这个标准进行的

19. 怎么保证防护网的张紧效果？
答：方法比较多不唯一，开源文档中所采用的方法是使用拉力计量化效果，在开源文档有关于张紧程度的描述

20. 对于使用尼龙网的方式是否考虑过六个桨保都一样?是否需要考虑?
答：六个桨叶保护罩当然最好是一样的，这样对于每个轴的影响程度也是一致的，希望大家可以向这方面去突破

21. N3飞控是否有轴距限制？加上保护罩是否会产生影响？
答：有的，具体的使用限制参数请查N3说明书

22. 检录时如何检测是否能进行有效防御？
答：和其他检录项一致，有效防御的检测我们都会用检录数据标准来体现的，标准是什么可以去看机器人制作规范手册，会有所说明

23. 网眼大小不用考虑小弹丸是否能穿过吗？
答：目前的全封闭桨叶保护罩主要是针对大弹丸和飞镖的防护，小弹丸的防护目前平台上的难度还是比较大的，对大家实现来说不是很友好

24. 保护罩的直径要比浆的直径大百分之几才行

答：这个没有具体的要求，但至可以从考虑你的保护罩变形后仍然不会影响到桨叶转动角度去思考这个问题

25. 官方有没有考虑过用碳板雕刻再拼接的方法来设计全保护罩
答：有，质量会在357g左右

26. 六个小桨叶保护罩相比于一个大型的六边形保护罩有什么优势吗？（个人感觉六个小保护罩难以拆卸而且容易很重
答：没有绝对的优势，这个问题有多种方案和思路，我们另一版本保护罩是一整个的，但你要考虑到空中机器人的搬运问题，保护罩做成可折叠的会好很多

27. 四轴动力系统E2000不清楚能不能够扛得住？今年轴距加长，又加保护伞的重量
答：请看测试结果的单轴推力数据，满足推重比的要求就是可以的，这个需要结合你的整机设计来看

28. 请问还能做四轴吗？
答：并没有限制大家做四轴，负载有所提升给大家调高了上限而已

29. 官方有没有推荐的队伍自行测量外观灯亮度的方案
答：外观灯亮度在机器人制作规范手册有参考方式额

30. 桨保上下是不接触桨叶就行吗？
答：最新的修订手册里有对桨叶保护罩定义的详细说明

31. 请问官方保护架是借助榫卯结构接合吗？
答：是的，可以这么理解，开源文档中的方案是这样的

32. 打印座和机臂如何固定？
答：具体方式可以参考去年无人机开源方案，通过电机座额

33. 开源的机架有没有3度电机倾角，若安装倾角，怎么将保护罩连成整体而不变形？
答：开源的机架是有3度电机倾角的，保证不变形的方法就很多了，出现变形应该是设计错误

34. 官方保护罩顶部防护网和桨叶平面间的距离是多少呢
答：现有的方案里面存在顶部距离可以做到8-10cm

35. 请问该怎么考虑增加桨叶保护罩折叠的功能？官方的方案能否实现？
答：这就需要结合自己的实际情况来设计了，开源文档只是给出了一个比较基础的可用的桨叶保护罩方案，如何变得适合自己需要大家再去设计优化，或者尝试新的方案，折叠功能还是很必要的

36. 官方无人机用的飞控是哪款？飞的稳吗？无人机云台有必要做成三轴的吗
答：飞控是A3 Pro，稳定性满足需求，三轴云台可根据你的需求来做，满足规则要求即可

37. 受到大弹丸打击后不能碰触到桨叶是只有侧面嘛？还是上下面和侧面收到打击后都不能碰触到桨叶？
答：应该考虑的是各个方位

38. 请问官方无人机上用的拨盘和 AI 机器人 2020 上的拨盘是一样的吗？
答:这个是不一样的

39. 请问M600pro有开源图纸吗？
答：官方目前没有开源过

40. 由于桨叶保护罩太重，导致加上云台后超重该怎么办？
答：这个问题应该在设计之初就要去做相应的计算和相应的选型来避免这个问题的发生的

41. 官方有没有计划以后针对e2000做标准版桨保，类似m100的供参赛队购买
答：没有

42. 那请问官方考虑过用碳板雕刻再拼接的方法来设计全保护罩是用的几毫米的碳板具体效果怎么样
答：手上有的数据是2mm，3mm，效果满足要求

43. 保护罩的底座是用线缠成蛛网形的吗？还是蛛网那部分也是3D打印的？
答：底座在开源文档里有提到是用3D打印

44. 官方有测试底座的质量和使用寿命吗,实际飞行中是否易损坏
答：是有做过可靠性测试的，非极端的工况，可靠性还是满足我们要求的，不会轻易损坏

45. 无人机做六轴的话，桨叶所产生的向下的风力对弹丸的弹道会有比较大的影响吗？
答：条件不同的情况下产生的影响也是不同的，不能简答得说大或者小，如果需要知道具体的参数，建议可以实际测试一下

RoboMaster赛务 · 2020-2-27 20:59:24

.R健发表于 2020-2-27 20:11
还没开始吗?

看好日期哈哈哈

RoboMaster赛务 · 2020-2-28 19:57:56

RoboMaster赛务 · 2020-2-28 19:58:00

测试

RoboMaster赛务 · 2020-2-28 19:59:40

有已经在的同学了吗

RoboMaster赛务 · 2020-2-28 20:00:15

看来是有的

RoboMaster赛务 · 2020-2-28 20:00:32

主持人和嘉宾已就位

RoboMaster赛务 · 2020-2-28 20:01:35

已经八点了，我们要开始咯

RoboMaster赛务 · 2020-2-28 20:01:42

大家好！欢迎来到RM2020 赛季圆桌第四期，谈谈2020空中机器人的革新！本期嘉宾是我们的RM机械攻城狮@小怪兽的迪迦奥拓慢！本期圆桌是基于昨日开源的《RoboMaster 2020空中机器人开源文档》基础上的问答圆桌，还没看过开源文档的小伙伴请参照论坛帖中的下载地址下载阅读~大家有什么问题请在互动板块中发出，我们会按顺序及时回答~

RoboMaster赛务 · 2020-2-28 20:02:09

首先请攻城狮小哥给大家打声招呼，欢迎@小怪兽的迪迦奥拓慢

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