「2019」「RM圆桌」第六期 功率控制飞驰人生

12、上坡的功率有没有专门的控制策略的优化

按照前文所述思路，也能稳定上坡，但速度较平地移动慢较多。如果想要快速上坡需要超级电容。

硬件设计时，使用pmos管。在GS短路（即截止的情况下），D极悬空不接地或其他线的情况下，给S极一个从0-24V迅速升高的电压。发现pmos在电压升高的某个过程发热，电压达到一定值有不发热的现象？？？请问大家有没有这样的情况。这是什么原因导致的，有什么办法可以解决吗

10、 功率限制方面。在超功率后对底盘进行功率限制，会出现一顿一顿的现象，就是把功率降下来了，然后裁判系统的热量1更新了一部分，检测到限制不超功率了所以加速，刚加速又检测到超功率了，又减速，感觉类似PID超调，没找到一个合适的方案去整定这个闭环控制的系数。请问有办法吗？

没必要刚超功率就马上限住，你的方案类似于两种运动状态的切换，必然导致“抖振”。可以利用“用的越多限的越多”的思想，把这个过程变平缓。具体参照前文所述计算当前可用功率上限的算法流程图。

有必要根据功率给电机再加一个电流环控制吗？

话说电机的功率可以是反馈的电流乘以电压吗，貌似反馈的电流是相电流。

在努力消化

同比例改变速度期望时，底盘速度突变，出现了类似卡顿的现象，请问该如何解决？

11、 根据剩余缓冲能量的多少调整电容和电源的输出时间（电容电源不同时供电）可以有效的控制功率吗，当电容没电时，只靠电源输出而且电源输出占得比重降低导致电压降低会带来什么隐患吗？

我理解你的意思是在机器人运动时不停切换供电方式，不建议这么做，必须保证电调供电电压稳定，否则可能造成电调重启或断电。

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9、其他注意事项：
（1）需要考虑超级电容和底盘功率在控制上的关系。这个就不细讲，就主要是用什么情况消耗底盘功率对超级电容充能，什么情况下靠空余功率给能量缓冲补给。

（2）根据去年经验，实际地面情况可能会对功率使用造成影响，尽量选择规则手册上指定的地胶测试。

（3）电源模块的输出电压可能会有波动，在利用底盘电机电流值计算功率时可能会有少量误差。


（4）通过与裁判系统通讯获取能量缓冲值时，可以考虑增加防护程序，即在预期时间内没有收到信息或解析的信息反常时将当前可用底盘功率严格设为80W。

在测试时，可以监控绘制机器人的能量缓冲曲线。理想情况应该是在启停过程中能量缓冲曲线能达到设定的危险值附近，在匀速过程中能量缓冲能持续恢复。可以根据这个目标来确定危险值和电机最大转速。