由于mos管完全打开和完全关断需要一定时间，这个时间被称为死区时间，具体多少时间看相应mos管的datasheet说明，所以控制mos管切换高低时间时需要等待其中一个mos管完全关断才能打开另一个mos，防止上下桥臂同时导通而烧毁驱动，如图官方开源资料H桥的控制需要上下桥臂需要一对互补的带死区的PWM波，所以这个驱动控制需要两对互补的pwm波

，而互补PWM的输出需要stm32高级定时器输出，如下图所示

由ocx，ocxn输出两路pwm且相互互补，带死区时间为delay。
对应的IO为口为如下图

，也就是说（PB13 PA8） （PB14 PA9）（PB15 PA10） 为三对互补PWM。控制开源驱动板就需要其中的两对（三相无刷电机需要三对），这么看来也就是说官方开源资料IO接口有误，使用开源驱动的小伙伴们注意了。不过没关系还有补救机会，把IRS21867S换为那种自带死区控制双路互补输出PWM的mos管驱动比如irs2003 irs2103,二号脚给PWM，三号脚使能
，这种mos管驱动比较多，自己去芯片商城找。