【RM2024赛季-视觉算法开源】华南师范大学-PIONEER战队

效果演示：【RM24】视觉算法效果演示，这能算rv2？_哔哩哔哩_bilibili

项目框架入口：FaterYU/rm_vision (github.com)
Docker镜像：Package rm_vision (github.com)
装甲板自瞄模块：FaterYU/rm_auto_aim (github.com)
能量机关模块：FaterYU/rm_buff: RoboMaster buff detect and predict (github.com)

新增特性

• [armor] 识别器灯条识别由旋转外接矩形更换为最小二乘法
• [armor] 识别器调试话题加入角点信息，供后续数据录制使用
• [armor] 识别器灯条增加外接矩形中二值化占比过滤条件，减少将大块白光识别为灯条所占用资源
• [armor] 识别器增加任务触发条件，适配能量机关等多任务切换
• [armor] 跟踪器增加视野内多目标间切换功能
• [armor] 跟踪器扩展卡尔曼滤波过程噪声矩阵中增加平移与旋转参数负相关关系
• [armor] 可视化适配 Foxglove 新版本
• [armor] 控制端选板及开火控制逻辑
• [serial] 通信适配能量机关
• [serial] 通信适配自瞄切换目标
• [serial] 通信新增控制端时间戳（计算通信与运算延时）
• [buff] 新增能量机关自动瞄准算法模块
• [record] 新增自动录包模块
  

后续可能的优化方向
自瞄选板火控逻辑
自瞄识别器主要更改
自瞄跟踪器主要更改
能量机关实现思路
录包模块

下位机串口时间戳

可为伪时间戳，下位机可自行计数，以毫秒为单位，仅需保证相对时间正确即可。

                               
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写在最后

    本项目开发均由PIONEER战队视觉组郑誉基于开源框架rm_vision完成。感谢陈君师兄的rm_vision项目开源、西交利物浦GMaster战队的能量机关数据集开源。希望此项目能对RM开源生态的建设贡献微薄之力，欢迎各RoboMaster参赛队互相交流学习。
    本人21年大一作为预备生加入PIONEER视觉组，由于跨校区开摆了，22年在南海校区建队VANGUARD打23赛季的联盟赛，23年10月还是忍不住想打UC，重回PIONEER。PIONEER的24赛季以南部分区赛小组赛两场0:2被电科中山与东大横扫的结局告终，也结束了本人的RM生涯，打出这样的成绩确实使人很难信服战队视觉开源的价值。回顾本人的RM生涯，21年做预备生时就是rm_vision作者陈君师兄带，22年在南海见证了完整版rm_vision的诞生。本项目从fork仓库到开源历时8个月，在原来的自瞄基础上继续挖掘问题并寻找解决方案，在这个过程中产生不少新的思考，遗憾的是未能将其尽数验证完善。此外，能量机关是PIONEER战队卡了好久的技术，这赛季是在新版能量机关规则下真正意义上第一次有开符能力且为开符制定战术，尽管车辆迭代、战术执行不尽人意，但我认为这依然是PIONEER视觉技术继自瞄后的一个小里程碑，而且技术的突破对于作者而言更是酣畅淋漓。
    当然，24赛季的视觉做了太多太多新东西和新思路，也确实有不少是可行且有价值的。就以能量机关的整符状态估计为例，新的技术方案带来的是战术上更多的可能性，例如非打符点开符、反制敌方开符等等。本赛季本人需要完成自瞄的改进、打符的研发、预研项目的思路、临出发前还重写了一份稀烂的导航，精力被分的七零八碎。无奈，只能寄希望于后来人能继续扛起战队视觉。
    最后，希望华南师范大学PIONEER战队和VANGUARD战队技术都能不断突破，格物致知，追求极致，早日站上更大的舞台！

郑誉师兄

强，感谢兄弟馈赠