攻城狮你好呀。考虑到比赛场地可能有干扰,不使用GPS进行定位。
查阅资料,在PIXHAWK的文档上面看到有人使用IR灯(IR-LOCK Sensor)作为地面的“信标”,作为地面降落点的识别物,再配合安装在底部摄像头进行高精度的自动降落。应该算比较成熟的了。(https://docs.px4.io/v1.9.0/en/advanced_features/precland.html)
考虑到无人机在比赛时飞行高度较低,可以利用地面信标作为更加特定的参考物。能否通过此种方式实现无人机全自动的起飞、悬停、降落,减少飞手操作失误的风险(在比赛中,无人机暂时不需复杂的机动,能悬停就好),在空中开启”三脚架“模式(定高主要依赖气压计,效果还不错吧),以便操作手准确的控制云台。
能不能分析下实现的难度和潜在的问题呢?(比赛规则可能会有一些限制吧,假设可以的情况,IR朝上,而且是不可见光) |