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气缸自适应悬架的思路分享 --华南理工大学广州学院野狼队 写在前面: 此贴只是思路分享,并未做出实物,如有文笔、逻辑、分析错误欢迎指正。 文中模型、照片均来自开源或自创,开源部分均有出处,如有冒犯或侵权请联系我道歉删除。 核心思路:整体悬架自由度为1 (开源文章【随笔】浅谈自适应底盘的原理(非独立悬挂))
自适应悬架结构需求分析 (大连理工大学凌 BUG 战队步兵开源模型及技术说明) 设计需求: 1、 减小机器人迅速启动或停止时的晃动 2、 轮子着地点落差较大时,避免某一轮子悬空或减小各个轮子摩擦力差异导致的底盘运动模型变化 3、 减小轮子着地点存在落差自旋运动时,云台类似球运动副的晃动(云台安装平面转动小) 4、 减小下坎、飞坡时,剧烈冲击对整车机构的损伤
连杆自适应悬架结构简明分析 (大连理工大学凌 BUG 战队步兵开源模型及技术说明) 思路: 1、 通过连杆机构将整车左右悬架连接,形成联动 2、 悬架上安装避震器以减震 特点: 1、 通过悬架连杆机构的联动特性,解决全独立悬架系统快速启动或停止时机器人的摆动问题 2、 通过悬架连杆机构的联动特性,减小各个轮子存在高度差时的摩擦力差异 3、 连杆结构在飞坡下坎时,结构类似与全独立悬架,调整避震器参数可减小剧烈冲击对悬架的影响 4、 连杆机构要占用很大的空间,可能导致其他部件安装困难 |