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「2019」「RM圆桌」第十七期 陀螺仪
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花师小哲
2019-6-28 19:48:49
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只看该作者
问题收集到8点截止哈,还有问题的请尽快提问哦
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照妖镜
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「2019」「RM圆桌」第十七期 陀螺仪
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hust_lyc
2019-6-28 19:53:09
|
只看该作者
说一下你卡尔曼的观测方程和计算方程吗
观测就是磁力计计算得到的角度,预测是陀螺仪积分,但是磁力计数据不稳定,噪声较大,参数调大后得到的角度在静止时也会有波动
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照妖镜
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「2019」「RM圆桌」第十七期 陀螺仪
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藤子不二熊
2019-6-28 19:53:17
|
只看该作者
如果利用板载mpu做yaw角度控制,在云台俯仰的时候,出现控制分别为超调和滞后会有什么原因呢?
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照妖镜
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「2019」「RM圆桌」第十七期 陀螺仪
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hust_lyc
2019-6-28 19:55:53
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只看该作者
还有一个问题,起步和停止时加速度计会有较大的扰动,导致点头和抬头。目前我就是检测到较大加速度后就不用加速度计的值了,不知道有什么其他方法。
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照妖镜
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「2019」「RM圆桌」第十七期 陀螺仪
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leeka12138
2019-6-28 19:55:56
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只看该作者
我们的陀螺仪有时候会在YAW轴上出现位置回传数据不变但是角速度回传数据却存在的情况,请问这是什么情况?有解决方法吗?这一个不能叫零飘吧。
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「2019」「RM圆桌」第十七期 陀螺仪
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陈小豪右边童鞋
2019-6-28 19:56:26
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只看该作者
说一下你卡尔曼的观测方程和计算方程吗
观测就是磁力计计算得到的角度,预测是陀螺仪积分,但是磁力计数据不稳定,噪声较大,参数调大后得到的角度在静止时也会有波动
我觉得慢几十ms的原因是角度收敛到磁力计角度的过程。
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照妖镜
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「2019」「RM圆桌」第十七期 陀螺仪
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陈小豪右边童鞋
2019-6-28 20:00:02
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只看该作者
如果利用板载mpu做yaw角度控制,在云台俯仰的时候,出现控制分别为超调和滞后会有什么原因呢?
我觉得是你的角速度没有做旋转的原因,云台俯仰后,云台的z轴不再是陀螺仪的z轴,那么陀螺仪z轴测量的角速度是云台z轴旋转的一个分量,这时候陀螺仪的xy轴也有部分分量,需要旋转后保证测量的云台角速度正确,同时云台俯仰后转动惯量也不同,对控制也有一定影响。
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照妖镜
58
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「2019」「RM圆桌」第十七期 陀螺仪
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chinazc123
2019-6-28 20:01:22
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只看该作者
请问上面说的这个旋转是怎样操作的呢?
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照妖镜
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「2019」「RM圆桌」第十七期 陀螺仪
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chinazc123
2019-6-28 20:01:51
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只看该作者
利用什么算法吗
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照妖镜
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「2019」「RM圆桌」第十七期 陀螺仪
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花师小哲
2019-6-28 20:01:59
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只看该作者
八点到啦,问题收集现在截止了哦
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照妖镜
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