【交流帖】裁判系统-画客户端UI
帅帅的麦兜
5419
0
22
2021-04-02
本人写此博客之目的，主要用于启发后人，抛砖引玉。核心代码本人不做深究讨论。（ps：CSDN和博客园是本人长期更新的地方。在官方论坛写这个，更多的是方便晚辈查找资料。因为之前鄙人在此学习过程中，走了很多弯路，但却未找到较为适合的教程便萌发了写这个东西的想法。）
对裁判通信了解的，可直接跳到第七问： 画UI有限制吗？
1.客户端UI该怎样画？
答：首先客户端UI本质上是裁判主控与服务器之间数据传输的体现，所以你首先得知道他们之间的通信协议。至少先把两者连接成功，再说画UI的事情。
他们通过电源模块上的串口（裁判主控已与电源管理模块连接）与机器人主控板进行串口通信来实现数据交换。
2.那该如何通过通信协议画UI呢？
答：我们首先需要明白它的协议格式：frame_header (5-byte)+ cmd_id (2-byte) +data (n-byte) +frame_tail (2-byte，CRC16，整包校验)
这其中除了数据段本身就有13个字节被分配了，它先声明帧头以及数据长度+包序号+CRC8校验：之后的cmd_id你可以把它当成一个目录索引，这个很重要不论收发数据都不能搞错。（你想啊，你原本想买本《信号与系统》，结果你却跑到人文区不停翻找，你说这能找到吗？） 之后数据段那没的说，最后再来个CRC16校验就可以了。
具体通信格式可参考：官方的 https://bbs.robomaster.com/article/4157 。以及最新的裁判系统手册，串口协议。
3.测UI显示需什么？
答：服务器与裁判主控正常连接，主控只接电源模块串口线即可，其他的图传什么的都不需要。先测试服务器是否受到发送的UI数据，再连接客户端，查看UI图像是否显示。因此，我们先单独把裁判主控与服务器连接好，服务器Server有显示UI数据发送，再去登录客户端。
具体连接方式可参考最新的官方手册。（裁判系统，软硬件最好都是最新版）线路连接，机器人板子串口与电源模块上的左边串口相连接（别接错了）。 裁判主控连接服务器成功，有两个参量：一个是裁判主控上可直接观察连接正常与否，另一个就是服务器Sever上会有显示。(见图片，裁判主控成功连接服务器.jpg)
服务器正常接收UI数据画面（见.正常接收UI数据.jpg），之后就可以看客户端UI图像是否显示了。（等待客户端图像显示一般不会超过60s，还没显示就点一下隐藏/显示UI）
4.怎样写UI？
答：首先确定你要画的图像个数，并且最好把它们都放到同一层，然后算好你所需要发送的数据大小。数据大小:13+n*15字节（n为你的图像个数，最多一次七个图，也就是128字节。
发送方式，我是先封装好之后一次性把它发出去，速度10HZ（仅用于单独测试UI时，速度随意）。
先封装好frame_header这五字节，之后CRC8+交互数据段数据（确定收发机器人，二者需保持一致，画几个图）+图形配置，最后将其封装好存放到发送给串口的数组中，再CRC16。最后全部发送就可以了。
5.怎样判断客户端U接收到发送的UI？
答：判断方法，连接好服务器后，客户端连不连都行，盯着服务器Sever是否有这样的反应就行了。（见图片，服务器收到UI.jpg)
强调一下，不要一来就七图，先画个直线试试水即可。（尽量不要用数字）
6.可以用自定义UI搞个击杀图像吗？
答;可以，但是你先明白，图像实际上是一条线一条线发过去的。一次最多七根线，就是128字节，有九层可供你画。你算算，这个动态UI对你系统的延时有多大。有这么多带宽，我还不如用到功率限制，热量限制上面。其实，你画静态的UI的话，慢慢的画9层问题不大。动态一直发，哪受得了啊。
7.画UI有限制吗？
答;有自定义图像也不是你想放哪儿就放哪儿的。个人建议，你最好把它放在准心周围。
建议范围，坐标，x(960+-120*2.75),y(540+-280);内圆:半径为100.中心坐标（960，540）。
ps:x轴我只是粗略的量了下。
（见图片，建议范围.jpg)
8.怎样设计好UI，设计好后如何配置图像？
答：我就很菜鸡，直接用电脑自带的画图，设置好分频率：1920*1080。之后随便画画，再将其坐标记下。
配置图像参考官方手册，首先定好是直线还是圆还是，弧线。之后再确定坐标发送即可。（见图片，画图设计UI.jpg）
程序部分代码，参考：
部分代码1~3，配图参考（直线.jpg）。
4月29日，补充：动态UI，配置以及一些注意问题。（此处以字符为例）见代码：静态初始化1，2.jpg， 矫正字符.jpg
其中注意分配好字长，以及填充（刷新）的数据，最好能填满数组不然会出乱码。当然你也可以像一样，及时空化数据，以消除数组因数据丢帧或者发送数据位置偏移。
最近也是建了个交流群（吹水，面基）；
5月15日，补充：那个最新服务器启动不了的话,用lan口插网线直连路由器,修改器ip地址为192.168.1.2。就可以进去了，不至于直接启动失败自动弹出。
然后,你可以再用wifi连上那个路由器,wifi那个就直接自动获取ip地址。 这样就可以,即当服务器,又当客户端了.
注;此次教程仅交流学习，我这个代码写这个有点菜鸡了，但具体流程是这样，如果看完还是比较迷，可以参考深大19开源步兵，个人很是推荐。
蹲个UI能显示数字的兄弟。（我数字画了，显示不了）
还有一些坑，之后再补充吧。毕竟我现在只有一台电脑，有些操作要两台才行。
转载请注明出处，谢谢。
转CSDN,地址https://blog.csdn.net/Monster578 ... 3001.5343&type=blog
对裁判通信了解的，可直接跳到第七问： 画UI有限制吗？
1.客户端UI该怎样画？
答：首先客户端UI本质上是裁判主控与服务器之间数据传输的体现，所以你首先得知道他们之间的通信协议。至少先把两者连接成功，再说画UI的事情。
他们通过电源模块上的串口（裁判主控已与电源管理模块连接）与机器人主控板进行串口通信来实现数据交换。
2.那该如何通过通信协议画UI呢？
答：我们首先需要明白它的协议格式：frame_header (5-byte)+ cmd_id (2-byte) +data (n-byte) +frame_tail (2-byte，CRC16，整包校验)
这其中除了数据段本身就有13个字节被分配了，它先声明帧头以及数据长度+包序号+CRC8校验：之后的cmd_id你可以把它当成一个目录索引，这个很重要不论收发数据都不能搞错。（你想啊，你原本想买本《信号与系统》，结果你却跑到人文区不停翻找，你说这能找到吗？） 之后数据段那没的说，最后再来个CRC16校验就可以了。
具体通信格式可参考：官方的 https://bbs.robomaster.com/article/4157 。以及最新的裁判系统手册，串口协议。
3.测UI显示需什么？
答：服务器与裁判主控正常连接，主控只接电源模块串口线即可，其他的图传什么的都不需要。先测试服务器是否受到发送的UI数据，再连接客户端，查看UI图像是否显示。因此，我们先单独把裁判主控与服务器连接好，服务器Server有显示UI数据发送，再去登录客户端。
具体连接方式可参考最新的官方手册。（裁判系统，软硬件最好都是最新版）线路连接，机器人板子串口与电源模块上的左边串口相连接（别接错了）。 裁判主控连接服务器成功，有两个参量：一个是裁判主控上可直接观察连接正常与否，另一个就是服务器Sever上会有显示。(见图片，裁判主控成功连接服务器.jpg)
服务器正常接收UI数据画面（见.正常接收UI数据.jpg），之后就可以看客户端UI图像是否显示了。（等待客户端图像显示一般不会超过60s，还没显示就点一下隐藏/显示UI）
4.怎样写UI？
答：首先确定你要画的图像个数，并且最好把它们都放到同一层，然后算好你所需要发送的数据大小。数据大小:13+n*15字节（n为你的图像个数，最多一次七个图，也就是128字节。
发送方式，我是先封装好之后一次性把它发出去，速度10HZ（仅用于单独测试UI时，速度随意）。
先封装好frame_header这五字节，之后CRC8+交互数据段数据（确定收发机器人，二者需保持一致，画几个图）+图形配置，最后将其封装好存放到发送给串口的数组中，再CRC16。最后全部发送就可以了。
5.怎样判断客户端U接收到发送的UI？
答：判断方法，连接好服务器后，客户端连不连都行，盯着服务器Sever是否有这样的反应就行了。（见图片，服务器收到UI.jpg)
强调一下，不要一来就七图，先画个直线试试水即可。（尽量不要用数字）
6.可以用自定义UI搞个击杀图像吗？
答;可以，但是你先明白，图像实际上是一条线一条线发过去的。一次最多七根线，就是128字节，有九层可供你画。你算算，这个动态UI对你系统的延时有多大。有这么多带宽，我还不如用到功率限制，热量限制上面。其实，你画静态的UI的话，慢慢的画9层问题不大。动态一直发，哪受得了啊。
7.画UI有限制吗？
答;有自定义图像也不是你想放哪儿就放哪儿的。个人建议，你最好把它放在准心周围。
建议范围，坐标，x(960+-120*2.75),y(540+-280);内圆:半径为100.中心坐标（960，540）。
ps:x轴我只是粗略的量了下。
（见图片，建议范围.jpg)
8.怎样设计好UI，设计好后如何配置图像？
答：我就很菜鸡，直接用电脑自带的画图，设置好分频率：1920*1080。之后随便画画，再将其坐标记下。
配置图像参考官方手册，首先定好是直线还是圆还是，弧线。之后再确定坐标发送即可。（见图片，画图设计UI.jpg）
程序部分代码，参考：
部分代码1~3，配图参考（直线.jpg）。
4月29日，补充：动态UI，配置以及一些注意问题。（此处以字符为例）见代码：静态初始化1，2.jpg， 矫正字符.jpg
其中注意分配好字长，以及填充（刷新）的数据，最好能填满数组不然会出乱码。当然你也可以像一样，及时空化数据，以消除数组因数据丢帧或者发送数据位置偏移。
最近也是建了个交流群（吹水，面基）；
5月15日，补充：那个最新服务器启动不了的话,用lan口插网线直连路由器,修改器ip地址为192.168.1.2。就可以进去了，不至于直接启动失败自动弹出。
然后,你可以再用wifi连上那个路由器,wifi那个就直接自动获取ip地址。 这样就可以,即当服务器,又当客户端了.
注;此次教程仅交流学习，我这个代码写这个有点菜鸡了，但具体流程是这样，如果看完还是比较迷，可以参考深大19开源步兵，个人很是推荐。
蹲个UI能显示数字的兄弟。（我数字画了，显示不了）
还有一些坑，之后再补充吧。毕竟我现在只有一台电脑，有些操作要两台才行。
转载请注明出处，谢谢。
转CSDN,地址https://blog.csdn.net/Monster578 ... 3001.5343&type=blog
文章标签
请问这篇文章对你有用吗？
【交流帖】裁判系统-画客户端UI