图纸：https://rm-static.djicdn.com/documents/13194/46cd04d9c17b71572011353381618198.stp

RoboMaster 竞赛机器人2020零件套装（以下简称”机器人”）由底盘模块、上层模块、云台模块、发射模块、拨弹模块和裁判系统模块组成。整机基本上以玻纤和少量金属结构件组成，具有比较高的拓展性，用户可针对自己的需求进行定制化设计改装。

底盘模块是一个使用麦克纳姆轮，可实现全向移动的的独立模块。如外加一块控制板，可实现底盘模块独立工作，用户可以在底盘模块上自行搭载外部传感器和计算平台；

平台模块主要在底盘模块的基础上，扩展了可安装传感器和执行器的安装位，并增加了包围机器人外部的保险杠结构，提升整机刚度和抗冲击性；

云台模块可完成2个自由度的旋转运动，模块本身包含一条输弹的管路，YAW轴设计预留了增加电滑环的空间。用户可再此基础上自行设计，更改供弹的方式，实现上下供弹两种方案或解除YAW轴角度限制。云台整体高度是由两侧的玻纤板空位决定，通过更换输弹管长度以及侧板空位，可以实现云台高度的改变。

发射模块可发射RoboMaster17mm弹丸，发射模块包含一块RoboMaster开发板C型作为控制板，可独立工作。

拨弹模块是离心式拨弹机构，上部弹仓为钣金折弯制作，载弹量大约300发左右，用户可用板材自行设计弹仓的形状或增加其他的传感器或执行器。拨弹模块不支持热启动（在拨弹电机高速旋转的状态下向弹仓内倒入子弹），热启动或者拨弹转速过高，都容易造成卡弹或出弹不畅的现象。

裁判系统模块包括主控模块、电源模块、灯条模块、装甲模块、场地交互模块、场地定位模块、测速模块和图传模块。裁判系统各模块有着比较严格的安装规范，详细安装规范见裁判系统安装规范手册。开源的机器人三维模型中，各裁判系统的安装固定方式仅供参考示意，不保证符合2020新赛季的裁判系统安装规范。最终安装规范以官方发布的最新文档为准。

1. RoboMaster 竞赛机器人2020零件套装三维图纸开源，申请赠与步兵套件的新队伍可先根据三维图纸进行备赛机器人的设计和制作，后续获得赠与步兵套件后可根据装配说明进行装配。

2.《RoboMaster 2020机甲大师赛赠与物资说明》：https://www.robomaster.com/zh-CN/resource/pages/1042?type=announcementSub

3. RoboMaster 竞赛机器人2020零件套装包括电机电调等成品模块、裁判系统模块、金属结构件、部分五金结构件等，不包括任何板材零件，需要参赛队在原有机器人基础上做优化和改进，提高机器人性能。