如何快速入门PID
这个问题太宽泛了,短时间无法详细的回复,先说几点吧,首先要对反馈系统有基本的了解,然后自己推导一遍PID的公式,最好能结合频域的知识理解一下。实战的话,最简单的先仿照例程搞一个速度环PID的程序,拿上电机然它动起来,实际改变参数,观察J-Scope曲线的变化,加深理解。
PID在调试时要注意什么?
一定要合理使用调试工具,把需要观测的数值打印程曲线出来, 可以用J-Link 的工具J-Scope,或者串口发送出来用上位机观察。例如对于串级PID需要打印出多个环节的给定值和、反馈值。然后调试的时候先调内环,保证内环的响应速度能够基本跟上,再加上外环,同时需要微调内环。一般来说用P、I控制器就够用了。
如何根据不同环境整来调整PID增益
PID的鲁棒性较好,能够适应一定范围的系统模型变化,但是如果负载发生较大变化导致系统模型改变,需要对自适应PID或者其他控制器。具体实战我也没有操作过,但是有几个可以考虑的方向:1. 直接对导致系统模型变化的变量进行观测,例如云台的载弹量,然后针对不同情况调出多组PID参数进行切换。2. 对系统的模型进行在线辨识,然后调节PID参数。3.使用别的带有观测器的控制器。 |