请
登录
后使用快捷导航
没有帐号?
立即注册
赛事资讯
运营交流
日常动态
技术交流
机器人假期营
产品专区
搜索
本版
帖子
用户
登录
注册
返回列表
发表新帖
楼主
[嵌入式]
【求助帖】云台双环控制疑问
[复制链接]
848533123
2020-3-14 17:34:42
|
只看该作者
|
正序浏览
|
阅读模式
马上注册,玩转Robomaster!
您需要
登录
才可以下载或查看,没有帐号?
立即注册
x
云台位置环用的是自身反馈角度 速度环用imu的角速度 这个角速度和电机反馈的转速有什么不同吗 为什么不把反馈的转速单位变换之后去做速度环
赞
打赏
收藏
分享
顶
0
踩
0
回复
使用道具
举报
电梯直达
6
#
[嵌入式]
【求助帖】云台双环控制疑问
[复制链接]
BPJ
2020-5-5 23:05:02
|
只看该作者
用一个好的IMU作为反馈会好很多,电机编码器的那个速度反馈精度不太行,特别是在低速状态下
回复
支持
反对
使用道具
举报
照妖镜
5
#
[嵌入式]
【求助帖】云台双环控制疑问
[复制链接]
Ezio
2020-3-16 08:17:02
|
只看该作者
云台控制对于灵敏度和精度的要求比较高,而云台电机编码器反馈的数据是离散的,并且速度数据波动较大,用它来做控制并不能够达到很好的效果,所以目前的主流方案依然是通过IMU的数据来做云台的闭环控制。
回复
支持
反对
使用道具
举报
照妖镜
地板
[嵌入式]
【求助帖】云台双环控制疑问
[复制链接]
TopYan
2020-3-15 10:10:40
|
只看该作者
电机速度不能用来当角速度,可以了解一下科氏力的概念编码器不连续
回复
支持
反对
使用道具
举报
照妖镜
板凳
[嵌入式]
【求助帖】云台双环控制疑问
[复制链接]
灰灰的灰灰
2020-3-14 18:54:24
|
只看该作者
用电机角度反馈结算速度或者用imu的速度都是可以的,不用电机提供的速度反馈主要是因为rpm的单位太不精细。
回复
支持
反对
使用道具
举报
照妖镜
沙发
[嵌入式]
【求助帖】云台双环控制疑问
[复制链接]
Dr.s
2020-3-14 18:35:58
|
只看该作者
应该可以吧,用电机速度可能还好一点
回复
支持
反对
使用道具
举报
照妖镜
返回列表
高级模式
B
Color
Image
Link
Quote
Code
Smilies
您需要登录后才可以回帖
登录
|
立即注册
本版积分规则
评论
848533123的最新主题
【分享帖】机器人运动预测
【求助帖】云台双环控制疑问
联系我们
DJI官网
DJI商城
官网
触屏版
| 电脑版
Copyright © 2024 RoboMasters 版权所有
备案号 粤ICP备2022092332号
快速回复
返回顶部
返回列表