「2019」「RM圆桌」第二期 我们要搞测试

川哥可以举例，测试哪个东西最花时间吗？

Bug描述：机器人发射弹丸时，云台抖动，导致弹道不稳；
1）恢复现场，发现每次开启摩擦轮之前云台稳定，开启摩擦轮后，开始逐渐抖动并且加剧；
2）分析出关联变量是开启摩擦轮，而不是发射弹丸，也不是拨弹机构；
3）控制变量，换一个机器人，同样的程序，发现发射弹丸时，云台不抖动；
说明是硬件和结构引起的问题；分析云台抖动相关的变量：云台PID位置反馈，云台速度环反馈，云台PID输入角度，用jscope 调试，发现开启摩擦轮后云台PID速度环反馈数据周期性抖动，而速度环反馈是陀螺仪反馈的数据，这时保证其他环境不变，更换陀螺仪模块，发现抖动依然存在；至此可以定位问题不在软件，也不在硬件，开始从结构方向去寻找问题产生原因，检查机构是否稳固，最后发现是有一个结构件螺丝松动，摩擦轮开启后，产生共振，导致陀螺仪数据抖动，从而出现bug，最后优化结构件固定方式，解决该问题。

从哪些方面去测试一个具有完整运动功能的机器人底盘的性能好坏呢？

这里我给大家举个例子

主要是下面的几个步骤
1)恢复现场：尽量重现bug出现时的场景
2)分析关联变量：对于比较好复现的问题，分析关联变量比较容易发现问题根源
3)控制变量（排除法）：对于一个稳定的机器人突然出现的，之前没有发生的问题，不要匆忙打开软件撸代码，先尝试换硬件，换线，换机械，换传感器，先排除是他们引起的问题，最后再怀疑软件出了问题
4)多次重现寻找规律

民间科学家，修复BUG的重点是重现BUG，你有什么重现BUG的秘籍

图片请大家移步至帖子内观看

这里是我们RM的测试流程，这个已经被优化过了，大家可以直接使用。

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火钳刘明

好厉害呀