起初使用C620电调控制M3508电机时用的是PWM来控制，可以根据调节占空比来调节电机的转速。后来考虑到使用 CAN 控制可以获取更多的电机信息，比如转速，机械角以及电机温度等。

但是，在使用 CAN 控制的过程中，无法实现通过控制电流大小来让电机达到特定转速，转速只会一直上升，直至达到额定转速。

所以有一个疑问：通过PWM来控制，控制的是电机的功率，而电机的输入电压是恒定的，相对来说是控制了电机的电流输入大小；而 CAN 方式则是直接指定了电机控制电流的大小，为什么不能做到和PWM一样的效果？

上图是 M3508电机的性能曲线。一直没有太看明白到底是如何调速的。通过之前使用PWM的经验，个人感觉应该是一个电流值对应一个转速，但是实际上通过CAN总线上电机的反馈发现，并不是。电流的大小只是决定了转速增加的快慢，即加速度的大小，最终会达到额定转速，并不是一个电流对应一个转速。

所以真的非常疑惑这个电调到底是怎么通过CAN来控制调速的。目前大概率可行的方案是用CAN来模拟PWM，但是仔细想想看，如果已经用上了CAN，还要用CAN模拟PWM，岂不是很可笑？所以我觉得应该是我的想法出了问题，希望有大神或者技术能够解答，谢谢了。

以下是具体的代码实现：