【分享帖】达来聊步兵--官发步兵yaw轴的是是非非-RoboMaster 社区

【分享帖】达来聊步兵--官发步兵yaw轴的是是非非

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2017-01-27

新队伍的官发步兵都到手了，老队伍也玩了一年或者两年了。官方发放步兵的意义在于参考。如果我们了解这个步兵那里设计符合规范，哪里设计傻逼，哪里又简直666，那自己设计步兵就没有什么大问题了。

先说了，我只接触过15版步兵，后续版本可能有所改进，我不完全了解。

我们一起看看官发步兵云台yaw轴的结构设计。

下面是正文：

整体介绍

我们一起看看官发步兵云台yaw轴的结构设计。

先来个大图：

这个就是官发步兵的yaw轴，下面我们看看爆炸图：

从上到下分别是轴、轴承座、轴承（15.24.5深沟球轴承）、衬套、轴承（同上）、电机座、电机架和RM 6623电机。

可以看出，电机轴和yaw轴的轴直接相连，对轴加以固定，轴承和衬套安装在轴承座中，轴承座又安装在电机座上，电机座同时还用来安装电机，电机架把电机座抬高到合理的高度。

轴承

我认为官发步兵yaw轴的轴承部分设计是相当规范的。

这里设计者采用了两个深沟球轴承，并分开一定距离，用来承受行车时来自云台巨大的径向弯矩；而周向仅有云台所受重力，深沟球轴承完全可以胜任。其中，规范要求轴肩抵住轴承内圈的2/3，而这里轴肩完全盖住了轴承内圈，没有盖住防尘盖。规范规定轴肩抵住轴承内圈的2/3，是为了轴承与轴过盈配合时拆卸方便，这里的轴承与轴采用间隙配合，完全不存在拆装不便的问题，因此这样设计还算合理。需要说明的是，间隙配合容易拆装，但是相应的会略微降低云台稳定性，一定程度上造成云台轻微晃动。这里轴承和轴承座之间也是间隙配合。

至于两个轴承之间加一个衬套，衬套要顶住轴承内圈，轴末端不能伸出轴承，这些都符合相应规范。唯一略有出入的是，衬套应抵住轴承内圈的2/3，这里抵住了整个轴内圈，理由同轴肩处。

值得注意的是，轴承下部突出轴承座约0.5mm，电机座上也有相应的凹槽，作用是给轴承进行轴向和水平面上进行定位。我认为给轴承进行轴向定位是合理的，但是0.5mm的深度根本不足以在水平面上定位（轴承有圆角啊），这样定位有一半是失败的。

联轴

联轴的设计相当关键，关系云台的寿命、运行平稳程度、维护难度等。先放图：