【RM2019-工程机器人-机械技术开源】上海交通大学

tzh2017 发表于 2020-4-5 19:44
整个工程机器人的动力中只有抓取机构使用了气动方式。想知道抓取机构使用气缸是否有其必要性？（为了一个气 ...

1.气动的地方其实有两个，一个是夹取，一个是伸缩（取第二排的）。
2.电动夹取我最近也在考虑到底合不合适，真的不想用气动的话，感觉你确实可以试试。当时做主要是因为几乎所有rm顶尖赛队都是气动夹取，所以也就没有别的想法。
3.电机+齿条的抓取结构你可以画一下，我画过，不是很简洁，而且一个3508比气缸重多了。气缸伸缩却可以让爪子的结构很简洁。同理，伸缩（取第二排）机构如果不用气动，也会像横移机构一样不简洁。至于气动系统不简洁，其实问题不大，因为气瓶什么的都可以放底盘上，工程最重要的是上面的机构简洁，重心低。
4.底盘升降机构其实很伤3508，参数调不好电机还可能不工作了，但为了微调底盘升降的行程以逼近最快的上岛速度，没办法。像夹取这种不用调参力气又大的机构，用气动挺好的。
5.气动的速度不比电机快，其实差不多。但3508电机力矩可以很大，但调快了参数比较繁琐，而且容易伤电机。

ZNWXYZHH 发表于 2020-4-11 03:21
1.气动的地方其实有两个，一个是夹取，一个是伸缩（取第二排的）。
2.电动夹取我最近也在考虑到底合不合 ...

感谢经验分享！谢谢！
1.伸缩的气缸隐藏了没找出来，不好意思。
2.电动夹取和气动夹取，目前我的观点是两者没有明显的优劣之分，我感觉应该依据机器人整体的设计和队伍技术的侧重点有没有气动技术来考虑。
3.齿条齿轮的抓取结构我设计了一点点。就做个交流分享吧，希望能给些建议。
我这里没有选用3508了，使用的是2006电机，这个结构会轻小很多。我的选型考虑是2006的额定扭矩1牛米，配合10mm半径齿轮齿条结构，理论可以输出100牛的夹持力。这里电控同学提出了一个风险点，夹持后可能会触发堵转保护。不过从性能参数来看，使用z650电调时，堵转扭矩可以达到7牛米，而且在拨弹轮卡弹的实际情况中，感觉2006+C610的搭配还行，短时间的夹持堵转应该没问题。

登录/注册后可看帖子

tzh2017 发表于 2020-4-11 20:18
感谢经验分享！谢谢！
1.伸缩的气缸隐藏了没找出来，不好意思。
2.电动夹取和气动夹取，目前我的观点是两 ...

非常谢谢你的分享！电动和气动确实主要还是看和设计者的设计和偏好，都可以做得很好。期待你们今年取弹又稳又快！

轮组图纸上 麦轮联轴器和摆臂侧壁之间得间隙只有2.4mm，根本不够安装螺丝空间，这个是有什么玄机呢？

东 东 发表于 2020-5-24 09:14
轮组图纸上 麦轮联轴器和摆臂侧壁之间得间隙只有2.4mm，根本不够安装螺丝空间，这个是有什么玄机呢？ ...

而且左边得联轴器已经顶死 没有左移得空间了

东 东 发表于 2020-5-24 09:25
而且左边得联轴器已经顶死 没有左移得空间了

可以用M4沉头试试

厉害厉害厉害厉害厉害零零

想问一下这个开源工程车的连杆救援机构在实际救援的时候，容易脱钩吗，感觉上下坡的时候，震动的时候，利用死点应该不太稳的样子。

kon 发表于 2021-6-17 15:52
想问一下这个开源工程车的连杆救援机构在实际救援的时候，容易脱钩吗，感觉上下坡的时候，震动的时候，利用 ...

不脱钩，死点很稳，上下坡，跳台阶都不脱钩。自己做个demo，材料刚度别太小，试试就知道了。