17. 多个PID控制器同时作用的时候,怎么理论分析相互的制约关系。比如一个轨迹跟控制,设计目标是尽可能贴合一条预先设定的轨迹,中间有三个方向的PID控制器,X_controller,Y_controller,Z_controller(yaw),我可以知道三个PID的响应时间,比如角度Z_conctrller响应10度的平均响应时间是50ms,X方向响应100mm的平均响应时间是200ms,Y_controller直观体现是机器人的切线速度,这个速度大小怎么跟前面两者的响应时间做一个理论结合,然后大致得出Y的理论极限?
没太看懂问题,大概猜了一下是不是想根据系统两个方向的响应速度来估算剩下一个方向的响应速度上限。听上去不太可行,以转动惯量为例,转轴方向和位置都会影响转动惯量,所以估算响应速度不靠谱,但是对于质量分布已知的物体感觉可以分析一下。 |