这次全是自己写的代码，终于可以拿出来和大家交流了： MUC-RM-CV/project-clementine - github.com

其实能量机关的识别已经不新鲜了，分享的这个也很简陋，目前也没有预测功能；但是速度挺快，大概 2 ~ 3ms 一帧（分辨率 640 × 480），后续也会更新文档教程以及装甲板的识别等。

目前使用的是 Hu's Moments （“Moment”即“图像矩”），因为扇叶旋转时形状是会变的，而 Hu's Moments 得到的特征有旋转不变性，因此考虑使用这个来分类可能的叶片轮廓。只是现场光照条件不同、图像分辨率不同，形态学运算的有无和参数的不同，都会影响到最后的图像矩，因此可能需要根据具体情况调整图像预处理参数，使得图像更像预先计算图像矩时使用的情况；或者重新计算当前条件下的图像矩。

本来想使用支持向量机，但是 cv::RotatedRect 包裹的扇叶形状拉直后可能会有左右的区分，担心 SVM 不能识别；但好像是可以判断出拉直后扇叶的朝向的，比如用主成分分析？（其实是我只会这几种方法，还是应该系统的学习一下图像处理hh）

由于各种原因，今年比赛……整体来说就是去蹭蹭热闹，虽然大家都还是付出了挺多，但是效果就是不太好（比如，调好的车场上不动，场下却正常飞奔，就离谱），大家表面上哈哈哈，估计背后应该也挺心酸的。这个算法最后也没能上车实战（可能过两天会试一试），发出来算是我代表算法组对这个赛季的一个交代吧……