非常幸运成为步兵车开源程序的内测队伍之一，因时间有限，我们尚未完全消化官方的“神代码”，所以现跟大家分享一下对于这份代码的感受。

因为我们队伍战车放弃了YAW轴电子罗盘数据，直接使用梯形板MPU6050数据作为轴向控制数据，所以我们直接放弃了烧代码的步骤。

PS：都说效果跟赠送车一样，那为什么还去下载校准呢？

1、代码大致分三部分：硬件初始化（各种电机控制信号端配置，反馈信号获取，CAN线，拨轮电机编码器等等）、PID控制和下位机程序（校准软件算是上位机吧，希望我没理解错）

2、硬件初始化代码简洁程度，毕生初见，大家都可以好好学习一下（终于明白我们自己战车初始化为什么需要5S+了）

3、PID控制：整车电机控制均使用同一套PID函数结构，函数结构定义打开方法见下图（跟我们平时习惯不一样，我也找了很久才找到）

这部分代码，无论从代码结构，还是参数定义方面都很有启发性，大家可以认真看一下。

PS：PID函数结构打开如下：

4、那份代码里面，除了我们熟悉的部分，剩下的应该都是跟校准软件信息交互的代码了，但是这些功能并非战车非具备不可的功能（串口蓝牙传输战车信息也还勉强可以用的）。另外，团队能力有限，并不能对这部分代码提供什么意见了。

5、开源代码的中断资源分配方面，非常值得大家学习。

6、最后一点，也就是最郁闷的一点。当我们一层层代码看下去（像剥洋葱一样），快到核心代码的时候（不知道是不是能力有限，但实在是找不到），出现了以下提示：

衷心祝愿比赛圆满成功！！！