【通知帖】枪口热量限制和射击策略
robomaster
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2018-04-11
枪口热量限制和射击策略
对于枪口热量限制，首先有一个很关键的问题在于枪口热量结算存在一个延迟，当一发子弹打出去后，机器人主控读取到裁判系统的射速数据更新到热量数据更新这段时间，相差了 100ms 左右。这 100ms 带来的问题就是，比如一辆步兵，再打一发子弹就应该停止否则就会超热量了，然而这发子弹打出去后，热量还没更新，程序上就会认为还能多打一发， 结果又多打了一发出去导致超热量。
对于这个延迟问题，如果相邻两发子弹打出去的间隔大于 100ms，即射频在 10 发以下，可以不用处理，只需要一个简单的策略即可把热量限制地很好，比如设定一个热量阈值，当热量接近阈值时就让拨盘停转。如果射频在每秒 10 发以上，如果不处理延迟问题，除非把热量的阈值设得很低（这样的话射频就很低），否则怎么限都一定会超热量。
除了热量结算延迟问题之外，还有对拨弹电机的控制也会影响热量限制的效果。详情请查看附件，给大家作为参考。
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